ORB-SLAM2 代码解读(二):跟踪线程 本帖原文:链接 ORB-SLAM2 代码解读系列汇总:链接 0. 跟踪线程总体介绍 Tracking 线程运行在系统主线程中,负责对每帧图像进行特征提取、位姿估计、地图跟踪、关键帧选取等工作,可以简单理解为 SLAM 的前端里程计部分,但该线程也存在一些优化。 0.1 流程简述 1. 系统...
在DS-SLAM中,考虑到提取特征点里面可能有动态点,所以DS-SLAM中提取到的特征点暂时保存在 mvKeysTemp 里面,然后在语义分割擦除动态点之后才开始对剩下的特征点进行描述子的计算和去畸变等操作(具体方法是将计算描述子部分单独封装成一个函数,操作同ORB-SLAM2),以此提高效率。/...