ORB-SLAM2 代码解读(二):跟踪线程 本帖原文:链接 ORB-SLAM2 代码解读系列汇总:链接 0. 跟踪线程总体介绍 Tracking 线程运行在系统主线程中,负责对每帧图像进行特征提取、位姿估计、地图跟踪、关键帧选取等工作,可以简单理解为 SLAM 的前端里程计部分,但该线程也存在一些优化。 0.1 流程简述 1. 系统...