点的时候,预测区间和控制区间向右移动一时刻,以此预测未来的表现,这个过程叫做滚动优化控制Receding Horizon Control MPC特点: 在每一步都需要进行一次最优化计算,因此对控制器计算能力要求较高 求解最优化问题时,会考虑系统的约束
DR_CAN的代码里参考值默认为0;如果我们设置一个目标状态变量,再将初始参考变量与目标状态变量做差值,得到一个误差。可以将下面代码中所涉及到的初始参考变量都替换为这个误差,最后在计算第k+1步时状态变量的值时,将第k+1步时所得到的误差变量的值再加上目标状态变量即可。修改后的示例代码如下: %定义状态矩阵A...
介绍了MPC的3个步骤: Step1:估计/测量读取当前系统状态(可测量则测量,不可测量则估计) Step2:基于 进行最优化 Step3:只取 (只选取 时刻作为预测结果,因为预测存在局限性) 以及代价函数、预测区间等相关概念。 这一篇开始推导MPC数学模型,公式比较多。 DR_CAN的视频:【MPC模型预测控制器】2_最优化数学建模推导 ...
本次系列笔记参考b站up主 DR_CAN王天威博士的视频以及其书籍《控制之美:卷2》,仅供以后忘记推导过程时,方便翻阅回忆。 本文为MPC相关的推导过程。 参考视频链接: 【MPC模型预测控制器】2_最优化数学建模推导_哔哩哔哩_bilibili
合集·【MPC模型预测控制器】_DR_CAN合集 4 播放全部 更多 11:06 【MPC模型预测控制器】1_最优化控制和基本概念 30.4万 2021-7-26 20:56 【MPC模型预测控制器】2_最优化数学建模推导 16.1万 2021-8-22 16:58 【MPC模型预测控制器】3_一个详细的建模例子 13.4万 2021-9-19 17:32 【MPC模型预测...
DR_CAN的视频:【MPC模型预测控制器】2_最优化数学建模推导 【MPC模型预测控制器】2 1.最优化的方法之一:二次规划 Quadratic Programming 一般形式: (包含两部分: ——二次型, ——线性) 若𝑄 为对角矩阵,即 ,则转为最小二乘问题 如想了解更多有关二次规划的问题,可以参考这篇博客: ...
本书并没有将LQR、MPC和卡尔曼滤波器作为各自完全独立的主题进行讨论，而是追求一种全方位的视野，将...
(简化过程参考【DR_CAN-MPC学习笔记】2.最优化数学建模推导): 由上式可见, 只包含了初始状态项 和输入项 ,对 进行最优化可以得到输入项 。 矩阵 与 有关: 其中 和 是原来两个权重矩阵 和 的增广形式: 矩阵计算较为复杂,可用编程求解。 例子代码: ...
纯干货数学推导_傅里叶级数与傅里叶变换_Part2_周期为2Pi的函数展开 24.2万 442 11:06 App 【MPC模型预测控制器】1_最优化控制和基本概念 友情提示:为了您的体验,点击作品信息、UP主个人空间、点赞、收藏、转发、相关推荐等位置会打开/下载Bilibili客户端。这些功能与账号相关,仅在APP内提供服务。信息...
合集·【MPC模型预测控制器】_DR_CAN合集 2022-6-1 6 合集·【卡尔曼滤波器】_DR_CAN合集 2021-3-21 10 合集·【工程数学基础】_DR_CAN合集 2019-10-29 17 合集·【动态系统的建模与分析】_DR_CAN合集 2019-7-31 6 合集·【傅里叶级数与傅里叶变换】_DR_CAN合集 ...