简介:【DR_CAN-MPC学习笔记】1.最优化控制和MPC基本概念 准研一,准备做混动方向,先学一下MPC相关知识 DR_CAN的视频:【MPC模型预测控制器】1_最优化控制和基本概念: 【MPC模型预测控制器】1 1.最优化控制 Optimal Control 最优化控制的目的 Motivation: 在约束条件下达到最优的系统表现 Get the best performanc...
点的时候,预测区间和控制区间向右移动一时刻,以此预测未来的表现,这个过程叫做滚动优化控制 Receding Horizon Control MPC特点: 在每一步都需要进行一次最优化计算,因此对控制器计算能力要求较高 求解最优化问题时,会考虑系统的约束
本次系列笔记参考b站up主 DR_CAN 王天威博士的视频以及其书籍《控制之美:卷2》,仅供以后忘记推导过程时,方便翻阅回忆。 本文为MPC相关的推导过程。 参考视频链接: 【MPC模型预测控制器】2_最优化数学建模推导_哔哩哔哩_bilibili
DR_CAN的代码里参考值默认为0;如果我们设置一个目标状态变量,再将初始参考变量与目标状态变量做差值,得到一个误差。可以将下面代码中所涉及到的初始参考变量都替换为这个误差,最后在计算第k+1步时状态变量的值时,将第k+1步时所得到的误差变量的值再加上目标状态变量即可。修改后的示例代码如下: %定义状态矩阵A...
(简化过程参考【DR_CAN-MPC学习笔记】2.最优化数学建模推导): 由上式可见, 只包含了初始状态项 和输入项 ,对 进行最优化可以得到输入项 。 矩阵 与 有关: 其中 和 是原来两个权重矩阵 和 的增广形式: 矩阵计算较为复杂,可用编程求解。 例子代码: ...
合集·【MPC模型预测控制器】_DR_CAN合集 4 播放全部 更多 11:06 【MPC模型预测控制器】1_最优化控制和基本概念 32.3万 2021-7-26 20:56 【MPC模型预测控制器】2_最优化数学建模推导 17.1万 2021-8-22 16:58 【MPC模型预测控制器】3_一个详细的建模例子 14.2万 2021-9-19 17:32 【MPC模型预测...
纯干货数学推导_傅里叶级数与傅里叶变换_Part2_周期为2Pi的函数展开 24.2万 442 11:06 App 【MPC模型预测控制器】1_最优化控制和基本概念 友情提示:为了您的体验,点击作品信息、UP主个人空间、点赞、收藏、转发、相关推荐等位置会打开/下载Bilibili客户端。这些功能与账号相关,仅在APP内提供服务。信息...
最近就在学自动控制理论中的传递函数部分 然后在B站上面发现宝藏博主Dr.CAN 实在是太硬核了 今天终于把【自动控制原理】专题给囫囵吞枣地看完了 他这个专题还没有更新完 还需要博士回来填坑 只更新到奈奎斯特图Part 1 接下来我应该会看卡尔曼滤波 MPC和最新的最优控制 希望最终这些知识都能够运用到实践当中去 而...
202110819488.0一种多模式线控底盘系统及其控制方法、202110818448.4一种纳什-MPC集成底盘控制方法、202111011371.6一种通过联合控制计算商用车临停最优气压的控制算法、202111658447.4一种基于模型预测ABS控制方法、202111660440.6基于CAN卡总线的电动制动系统、202111624727.3电动制动器控制方法、装置、计算机设备及存储介质等...
The 17517 can drive two motors in two directions one at a time; or it can drive one motor in two directions and one solenoid with synchronous rectification of freewheeling currents one at a time. Two-motor operation is accomplished by hooking one motor between OUTA and OUTB, and ...