步骤3、将双目立体匹配模块加入到视觉slam算法中作为一个线程; [0047] 完成立体匹配深度神经网络的轻量化处理(即剪枝和蒸馏)后,整个网络规模得到大幅下降,将压缩好的网络作为一整个模块加入到视觉slam算法(以orb-slam3为例)的tracking线程之后,主要对tracking线程传来的关键帧(含左右两幅图像,以左图为主视)进行深度...
1. 摘要 驾驶场景中的车道检测是自动汽车和高级驾驶辅助系统的重要模块。近些年已经出现了很多复杂的车道检测方法。然而,大多数方法集中于从单张图像中检测车道,这样经常导致在处理一些极端恶劣的情形时效果很差,比如大雾,标记严重损毁,车辆严重堵塞等等。实际上,车道是路上连续的线结构。本文使用连续驾驶场景中的多帧信...
本发明涉及一种基于DNN立体匹配模块的双目视觉SLAM稠密建图方法,包括如下步骤:步骤1,利用公开数据集在GPU服务器上进行端到端的立体匹配网络模型的训练;步骤2,对训练好的立体匹配网络模型进行轻量化处理;步骤3,把轻量化处理后的立体匹配网络模型作为一个模块,以线程的方式加入到视觉SLAM算法中,通过GPU加速完成实时的...
TOMBSIn architecture, there are some factors that we cannot define, see, or feel, but whose effect on the formation we can guess. The main purpose of this study is to reveal and interpret these factors through the tombs, which is one of the religious architectural building typ...