DDS通信中间件——RTPS规范 1. 概述 2. 结构模块 2.1. 基础的数据结构 2.2. 重要概念定义 3. 报文模块 3.1. 总体结构 3.2. 消息头和子消息头 3.3. 数据型子消息 3.3.1. DATA 3.3.2. DATA_FRAG 3.4. 可靠型子消息 3.4.1. HEARTBEAT 3.4.2. ACKNACK 3.4.3. NACKFRAG 3.4.4. GAP 3.5. 信息型子...
Structure Module 描述了作为通信参与者的RTPS实体的结构,如下图所示,RTPS实体是被应用程序可见的DDS实体相互通信而使用的协议级端点。 Entity:所有RTPS实体的基类, 每一个RTPS实体对象都具有一个全局唯一标识符(GUID),GUID可以在RTPS消息中进行体现 Endpoint:RTPS实体对象的通信端点,可以是RTPS消息的源或目标的对象 Par...
什么是RTPS? RTPS(实时发布订阅协议)是一种协议,用于在单播和多播中通过UDP等不可靠传输进行尽力而为的可靠发布 - 子通信。 RTPS已被OMG(对象管理组)标准化 为数据分发服务(DDS)实施的互操作性协议 ,这是一种广泛用于航空航天和国防领域的标准,用于实时应用。
金融界2024年11月12日消息，国家知识产权局信息显示，重庆长安科技有限责任公司申请一项名为“一种DDS通信中RTPS协议报文解析方法及装置”的专利，公开号 CN 118921415 A，申请日期为2024年7月。专利摘要显示，本发明公开了一种 DDS通信中RTPS协议报文解析方法及装置，涉及DDS通信技术领域，该方法包括：基于IDL文件中定...
国卫通DDS-RTPS软件是由南京国卫通信息技术有限公司著作的软件著作,该软件著作登记号为:2021SR1554170,属于分类,想要查询更多关于国卫通DDS-RTPS软件著作的著作权信息就到天眼查官网!
# # https://github.com/omg-dds/dds-rtps/blob/master/LICENSE.md # ### import re from enum import Enum class ReturnCode(Enum): """ Codes to give information about Shape Applications' behavior. OK : Publisher/Subscriber sent/received data correctly TOPIC_NOT_CREATED : Publisher/Subscriber doe...
fastdds学习之4——RTPS层 Fast DDS的较低层RTPS层是RTPS标准协议的实现。与DDS层相比,该层提供了对通信协议内部的控制,因此高级用户对库的功能有更精细的控制。 1、与DDS层的关系 此层的元素与来自DDS层的元素进行一对一的映射,并添加了一些内容。此对应关系如下表所示:...
DDS是一个工业标准,并且由一系列供应商实施,例如RTI、Connext或者ADLink的实现。OpenSplice RTPS(又名DDSI-RTPS)是DDS用于与其他网络通信的有线协议,它虽不能满足完整DDS API的使用要求,但能为ROS2提供足够的功能,例如eProsima实现快速RTPS。 ROS 2支持多种DDS/RTPS实现,因为在选择供应商/实现方式时,这没必要“一刀...
Validation of interoperability of products compliant with OMG DDS-RTPS standard. - dds-rtps/srcCxx/shape.idl at master · omg-dds/dds-rtps
FastDDS的整体架构包括软件层次、执行模型（Runtime）和并行模型。每个节点（也称为DomainParticipant）在FastDDS中具有RTPS的通信历史和RTPS的通信传输实现。在传输上，Fast-RTPS支持以下五种传输方式，并在Participant创建时自动配置两个传输通道。在同一Host中，RTPS会采用更高效的SHM方式在participant间...