DDS通信中间件——RTPS规范 1. 概述 2. 结构模块 2.1. 基础的数据结构 2.2. 重要概念定义 3. 报文模块 3.1. 总体结构 3.2. 消息头和子消息头 3.3. 数据型子消息 3.3.1. DATA 3.3.2. DATA_FRAG 3.4. 可靠型子消息 3.4.1. HEARTBEAT 3.4.2. ACKNACK 3.4.3. NACKFRAG 3.4.4. GAP 3.5. 信息型子...
NackFrag:由RTPS Reader发给一个或多个RTPS Writer,告知对端当前仍未收到的数据分段 Gap:由RTPS Writer发给RTPS Reader ,告知未发送的过滤掉的数据 InfoDestination:由RTPS Writer发给RTPS Reader,告知后续报文的GuidPrefix需依据该子消息更新 InfoSource:由RTPS Writer发给RTPS Reader,告知Reader协议Version,VendorID有更...
Fast-RTPS是eprosima对于RTPS的C++实现,这是一个免费开源软件,遵循Apache License 2.0。 Fast-RTPS支持平台包括:Windows, Linux, Mac OS, QNX, VxWorks, iOS, Android, Raspbian。 Fast-RTPS具有以下优点: 对于实时应用程序来说,可以在Best-Effort和可靠通信两种策略上进行配置。 即插即用的连接性,使得网络的所有成...
DDS的相关标准包括核心协议(DDSI-RTPS,DDS-XTypes,DDS-Security,Interface Definition Language (IDL)…),API(DDS C++ API,DDS Java API),拓展协议(DDS-RPC,DDS-XML…)等13份协议集合。在分布式系统中,DDS位于操作系统和应用程序之间,支持多种编程语言以及多种底层协议。 2.通信模型 DDS采用以数据为中心的发布-...
DDS在网络传输层的数据通信上需要借助RTPS协议。RTPS协议还可以允许不同的DDS模块之间进行交互。 DDS域和RTPS域的交互方式如图 DDS实体与RTPS实体的交互关系如图 六,接口描述语言IDL IDL是一种描述性语言,类似于XML,以独立于编程语言/操作系统/处理器平台的方式来定义用于交互的数据类型和接口。
金融界2024年11月12日消息,国家知识产权局信息显示,重庆长安科技有限责任公司申请一项名为“一种DDS通信中RTPS协议报文解析方法及装置”的专利,公开号 CN 118921415 A,申请日期为2024年7月。 专利摘要显示,本发明公开了一种 DDS通信中RTPS协议报文解析方法及装置,涉及DDS通信技术领域,该方法包括:基于IDL文件中定义的...
RTPS(实时发布订阅协议)是一种协议,用于在单播和多播中通过UDP等不可靠传输进行尽力而为的可靠发布 - 子通信。 RTPS已被OMG(对象管理组)标准化 为数据分发服务(DDS)实施的互操作性协议 ,这是一种广泛用于航空航天和国防领域的标准,用于实时应用。 RTPS优势 ...
今天我们就来详细了解一下DDS实时传输协议——RTPS。 1 核心概念 域 表示一个包含一组参与者的单独通信平面,所有RTPS实体都与一个RTPS域关联。 域参与者 表示RTPS端点的拥有者,与DCPS层的域参与者相映射。 RTPS端点 分写入者端点和读取者端点两类。写入者通知在线状态、并将域内本地可用的数据发送给读取者,读取...
DDSI-RTPS v2.3:RTPS规范定义了实时发布-订阅协议 (RTPS),此协议为DDS标准中互操作有线协议。 DDS-XTypes v1.3:此规范定义DDS数据类型系统以及DDS数据的序列化表示方法。 DDS-Security v1.1:此规范为DDS实现定义了安全模型和服务插件接口 (SPI) 架构。
RTPS协议由PIM和一组PSM描述 PIM PSM 其他一些中间件通信模型 对比一下SomeIP和DDS DDS提供商 Data Distribution Service DDS,全称 Data Distribution Service (数据分发服务),由对象管理组(OMG®)发布和维护,是一个中间件协议和API标准,采用发布/订阅体系架构,强调以数据为中心,提供丰富的QoS服务质量策略,以保障数...