1.3. 使用DDS实现RPC有什么好处? 2. DDS-RPC规范 2.1. 概念与架构 2.2. 请求响应 VS. 函数调用 2.3. 服务定义 2.4. 主题映射 2.5. 类型映射 2.5.1. 服务映射 2.5.2. 函数映射 2.5.3. 属性映射 2.6. 函数调用模式接口 2.6.1. 客户端参数(ClientParams) 2.6.2. 桩接口(Stubs) 2.6.3. 服务端参数(...
DDS-XTypes规范解读 RTPS规范解读 DDS安全规范解读 DDS-RPC规范解读 DDS-TSN规范解读 DDS-XRCE规范解读 1. 概述 1.1. DDS安全特点 很多时候我们向客户介绍DDS是开放式的,应用程序之间是松耦合的,发布方和接收方甚至不需要感知到对方的存在,客户第一反应会是:“这样会不会不安全啊?要是有人乱发布/订阅怎么办?
OMG给出了DDS-RPC这种通信机制,自然要定义一套规范,DDS-RPC的实现方要遵循这个套规范进行实现,这样即使不同的DDS-RPC实现方,它们相互之间,可可以利用DDS-RPC通信。 由于DDS-RPC是构造在DDS之上的,因此DDS-RPC通信的实现过程,包括以下几个关键点: 服务定义 服务映射(请求/应答主题) 发现/匹配RPC服务 请求/应答关...
OMG 发布了 DDS-RPC 标准规范，其中给出了一个参考实现。做法是在 DDS Topic 的基础上再封装一层，对于请求报文，添加包含客户端 GUID （全局唯一 ID） 和序列号的报文头，以让服务端识别来源和追踪序列。服务端回复时，将服务端 ID、序列号及原请求头复制到响应报文头中，使客户端能对应到之前的请求。图 9:...
5. DDS安全规范解读 6. DDS-RPC规范解读 7. DDS-TSN规范解读 8. DDS-XRCE规范解读 DCPS规范分为上下两篇,本篇内容先讲模型概述、接口定义和开发示例,下篇再来讲QoS定义。 1. 概述 DCPS(Data-CentricPublish-Subscribe,以数据为中心的发布/订阅)规范是DDS系列规范最初也是最核心的规范,在某些场合DDS规范指的...
IDL通常用于RPC(Remote Procedure Call远程过程调用)软件,此处用于定义DDS发送和接收的数据格式,以及生成发布者/订阅者的代码。 DDS通信协议配合使用IDL语言的大致开发流程如下: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 1.确定业务场景对应的Topic需要用哪些字段。2.将主题用到的字段在IDL文件中定义。3.借...
DDS-RPC v1.0:此规范定义了一个分布式服务框架,该框架提供了独立于语言的服务定义以及使用DDS进行通信的服务/远程过程调用。此规范支持自动发现,同步和异步调用并可使用多种QoS。 DDS-XML v1.0:此规范定义了用于表示DDS相关资源的XML语法,为DDS服务质量 (QoS)、DDS 数据类型和DDS 实体(DomainParticipants、Topics、Pu...
DDS的相关标准包括核心协议(DDSI-RTPS,DDS-XTypes,DDS-Security,Interface Definition Language (IDL)…),API(DDS C++ API,DDS Java API),拓展协议(DDS-RPC,DDS-XML…)等13份协议集合。在分布式系统中,DDS位于操作系统和应用程序之间,支持多种编程语言以及多种底层协议。
RTPS规范解读 DDS安全规范解读 DDS-RPC规范解读 DDS-TSN规范解读 DDS-XRCE规范解读 1. 概述 DCPS(Data-CentricPublish-Subscribe,以数据为中心的发布/订阅)规范是DDS系列规范最初也是最核心的规范,在某些场合DDS规范指的就是DCPS规范。大家可以在这个链接看到最新的DCPS规范及其相关的附件。最新的DCPS规范是2015年颁...