本文提出了DCL-SLAM,一种完全分布式的协同激光雷达SLAM框架,以最小的信息交换在未知环境中同时进行共定位。基于点对点通信(有限的带宽和通信范围),DCL-SLAM采用轻量级的LiDAR-Iris描述符进行位置识别,不需要团队之间的完全连接。DCL-SLAM包括三个主要部分:可更换的单机器人前端激光雷达里程计;分布式闭环模块,用于检测机器...
DCL-SLAM add all Aug 23, 2023 catkin_simple add all Aug 23, 2023 distributed_mapper add all Aug 23, 2023 eigen_catkin add all Aug 23, 2023 gflags_catkin add all Aug 23, 2023 glog_catkin add all Aug 23, 2023 gtsam_catkin add all ...
为了简化DCL-SLAM(Dynamic Cartographer for SLAM)的单目标构建过程,首先确保你的工作目录下已克隆DCL-SLAM项目,并在根目录创建一个名为`devel`的子目录。接下来,移除非必要的外部依赖(如自定义模块),只保留核心SLAM相关的部分。更新`CMakeLists.txt`,禁用非必需组件,添加必要的传感器数据包。在`package.xml`中,...
无人机在进行搜索救援等高级任务的时候,往往需要确定自己的位置和环境信息;仿照于人类通过视觉感知环境信息,视觉SLAM是计算机视觉领域里面通过视觉传感器感知环境的信息并快速跟踪自身的位置和建立环境地图的一种前沿技术;文章首先阐述了 VSLAM的重要组成部分:前端处理(特征点法和直接法),数据关联,后端优化算法(滤波方法和...
DCL-LIO-SAM add all Aug 23, 2023 DCL-SLAM add all Aug 23, 2023 catkin_simple add all Aug 23, 2023 distributed_mapper add all Aug 23, 2023 eigen_catkin add all Aug 23, 2023 gflags_catkin add all Aug 23, 2023 glog_catkin add all Aug 23, 2023 ...