基于点对点通信(有限的带宽和通信范围),DCL-SLAM采用轻量级的LiDAR-Iris描述符进行位置识别,不需要团队之间的完全连接。DCL-SLAM包括三个主要部分:可更换的单机器人前端激光雷达里程计;分布式闭环模块,用于检测机器人之间的重叠;采用分布式姿态图优化器,并结合拒绝杂散环测量的分布式后端模块。我们将提出的框架与各种开源激...
基于点对点通信(有限的带宽和通信范围),DCL-SLAM采用轻量级的LiDAR-Iris描述符进行位置识别,不需要团队之间的完全连接。DCL-SLAM包括三个主要部分:可更换的单机器人前端激光雷达里程计;分布式闭环模块,用于检测机器人之间的重叠;采用分布式姿态图优化器,并结合拒绝杂散环测量的分布式后端模块。我们将提出的框架与各种开源激...