在src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml中修改: save_image: 1 在终端启动: rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml 5 surfe稠密建图 下载港科开源代码DenseSurfelMapping,放到src下进行编...