想用这款Realsense D435i 去跑vins-fusion,在安装driver过程中遇到的一些问题,简单记录一下: 首先网上的关于这方面的帖子特别多,建议还是跟着官方github安装,因为是最新的,有一些问题可能已经解决了。 要顺利的启动相机,需要配置两部分: librealsense+realsense-ros 开始配置: github.com/IntelRealSen 我用的是Method...
命令行输入roslaunch realsense2_camera my_vins_d435.launch即可。 2、修改VINS文件 在~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/...目录下 修改外参(可以不改,使用默认值,但漂移严重) 在realsense_stereo_imu_config.yaml、left.yaml、right.yaml三个文件中,分别对应body_T_cam0、body_T_cam1两...
博主你好,在d435i上跑vins-mono,一是执行roslaunch vins_estimator realsense_color.launch指令时提示:no previous pose graph;二是roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch指令运行后,rviz中的tracked image话题显示No Image received,也没有图像,但是/feature_tracker/feature_img是在rostopic list里的。我执行了...
change the USB and Type-C hardware interface to another one because sometimes someone might don't work. rosrunvinsvins_node~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml[ INFO][1555916680.872819604]:initbeginsconfig_file: /home/william/catkin_ws/src/VINS-Fus...
本文详细记录了从安装依赖库到成功运行VINS-Mono在Intel RealSense D435i传感器上的全过程。首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，...
I can run the car demenstration and Kitti GPS Fusion perfectly. But when I run it with realsense d435i,I get the following error. $rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml [ INFO] [1556271031.868824114]: init begins ...
...这些数据集在MIT校园的各种环境中录制,包括室内、室外、地下通道等。 uHumans2:该数据集是Kimera早期工作的一部分,包含了一个仿真环境,代理配备前置立体摄像头和模拟IMU。...由于Vins-Fusion无法执行RGB-D VIO,我们在使用D455相机的A1数据集上省略了结果。这在表中用点(•)表示。
realsenseD435i用于msckf-vio的配置文件,在室外场景中可行成功运行,里面imu有些参数是借用的vins-fusion的,双目相机参数主要通过标定得到,部分参数有进行调整 上传者:xiaoxiaoyikesu时间:2020-04-24 VS2019+MFC+OpenCV3.4.5+realsense2.0+D435i相机视频显示(RGB+Depth图像) ...
使用Realsense D435i运行VINS-Fusion kalibr标定realsenseD435i --多相机标定 kalibr标定realsenseD435i(二)–多相机标定 realsense相机内参如何获得+python pipeline+如何通过python script获取realsense相机内参(windows下可用) 将.bag包解析为图片 创建extract.py,修改相应信息,然后:python extract.py ...
从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono (1)安装测试librealsense SDK 2.0 (2)安装测试realsense (3)安装测试VINS-Mono (4)在D435i上运行VINS-Mono 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono 这次测试D435i过程还是比较顺利... ...