百度试题 结果1 题目简述如何利用D-H参数法建立连杆坐标系的规则?相关知识点: 试题来源: 解析 答: (1)zn轴沿着n+1关节的轴线方向。 (2)xn轴与公垂线重合,方向定义为从n指向n+1关节。 (3)yn轴满足于xn轴、zn轴构成右手直角坐标系的条件。反馈 收藏 ...
以下是使用标准D-H参数法建立六关节臂型机器人连杆坐标系的步骤: 1.给每个关节定义一个坐标系,通常选择右手坐标系规定方向。其中,基座(base)使用基座坐标系(坐标系0),末端执行器(end effector)使用末端坐标系(坐标系N)。 2.选择一个参考位置,并为每个关节选择一个坐标系原点,通常选取连接轴线的交点作为原点。
标准D-H建模法将连杆i的坐标系固定在连杆的远端,改进D-H建模法把连杆i的坐标系固定在连杆的近端。 主要区别二:执行变换的的顺序不同。按照标准D-H建模法变换时四个参数相乘的顺序依次为d—>θ—>a—>α,而改进D-H建模法则按照α—>a—>θ—>d(正好与标准D-H建模法相反)。详细区别可见下图,其中STD_DH...
原则就是:先建立中间坐标系{i},后两端坐标系{0}及{n}1)确定Z轴:找出关节轴线及关节转向采用右手定则确定Z;2)确定原点:如果两相邻轴线Zi与Zi+1不相交,则公垂线与轴线i的交点为原点,注意平行时原点的选择应使偏置为零;如果相交则交点为原点,注意:如果重合则原点应使偏置为零;3)确定X轴:两轴线不相交时,X...
4 D-H坐标系确定和D-H表的建立 从以上原理过程看,D-H参数法中,坐标系选定后,一旦确定了每两个相邻连杆的四个参数:α i − 1 、a i − 1 、θ i 、d i ,就可以直接写出其变换齐次矩阵,因此,D-H参数法的一个重要步骤就是建立各个连杆的这四个参数,称为D-H参数表,建立D-H参数表即可带入以上...
利用D-H法建立码垛机器人连杆坐标系 D-H矩阵组成 D-H矩阵包含有4个部分,分别是R-旋转变换矩阵,P-位置矩阵,O-透视矩阵,I-比例变换。其中,n, o, a矩阵分别代表的是相对坐标系x, y, z轴在参考坐标系中的方向余弦。P则代表相对坐标原点相对于参考坐标系位置矢量。O矩阵内部数值全部是0,1通常设置成1,若相对...
包括如下步骤:步骤1,CFDH法坐标系建立方法的提出;步骤2,连杆变换的推导;步骤3,运动学方程的建立。本发明提出的CFDH法满足机器人运动学建模的需求,可有效解决标准D‑H法建模存在的无法进行局部关节位置分析的问题,解决标准D‑H法因允许坐标系建立在轴线的延长线上而导致不能针对所有关节连杆进行建模和建立的机器...
连杆长度 ：2个相邻关节轴线之间的距离 连杆扭角 ：2个相邻关节轴线之间的角度 连杆偏距 ：2个关节坐标系的X轴之间的距离 关节角度 ：关节变量 计算时需要加初始角度偏移 坐标系Z轴确定规则：如果关节是旋转的，Z轴按右手定则大拇指指向为正方向。如果关节是滑动的，Z轴沿直线运动方向的正方向。连杆...
相关知识点: 试题来源:工业机器人调试 《工业机器人调试》单元测试1 解析 连杆i坐标系的Zi轴位于连杆i与i+1的转动关节轴线上;连杆i的两端轴线的公垂线为连杆坐标系的Xi轴,方向指向下一个连杆;公垂线与Zi轴的交点为坐标系原点…1分;坐标系的Yi轴由Zi轴与Xi轴确定。反馈 收藏 ...
D-H 法建立连杆坐标系存在的问题及改进 郭发勇 1,2 梅涛 1 赵江海 2 1.中国科学技术大学,合肥, 230026 2.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,常州, 213164 摘要:广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进 ...