NDT 是一种点云配准算法,可同时用于点云的建图和定位。 CUDA-NDT 正态分布变换算法(Normal Distributions Transform, NDT)同ICP 算法的功能一致,即,用于计算两帧点云数据之间的坐标变换矩阵,从而能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中。不同的是 NDT 算法对初值不敏感,且不需要进行对应点的特征...
CUDA-NDT 计算的输出是transformation_matrix,代表的含义如下: 源点云 (P)* transformation_matrix = 目标坐标系的点云 (Q) 因为激光类型的输出点云的数量为固定值,所以 CUDA-NDT 在输出化的时候,要求输入两帧点云的最大数量,从而分配计算资源。 登录后复制classcudaNDT登录后复制{登录后复制public:登录后复制/*...
因为激光类型的输出点云的数量为固定值,所以 CUDA-NDT 在输出化的时候,要求输入两帧点云的最大数量,从而分配计算资源。 class cudaNDT{public: /* nPCountM and nQCountM are the maximum of count for input clouds They are used to pre-allocate memory. */ cudaNDT(int nPCountM, int nQCountM, cud...
因为激光类型的输出点云的数量为固定值,所以 CUDA-NDT 在输出化的时候,要求输入两帧点云的最大数量,从而分配计算资源。 class cudaNDT{public: /* nPCountM and nQCountM are the maximum of count for input clouds They are used to pre-allocate memory. */ cudaNDT(int nPCountM, int nQCountM, cud...
// fast_gicp::NDTCuda<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> ndt_cuda; // ndt_cuda.setResolution(1.0); // ndt_cuda.setDistanceMode(fast_gicp::NDTDistanceMode::P2D); // test(ndt_cuda, target_cloud, source_cloud); // std::cout << "--- ndt_cuda (D2D) ---" << std::endl; // ndt...
Bug Cannot compile ndt_localizer without CUDA installed on develop branch. Steps to Reproduce the Problem In a system with no GPU or CUDA not installed. ./catkin_make release -- Could not find the required component 'ndt_gpu'. The follow...
肺气囊时肺内形成的薄壁囊腔,肺气囊一般是由炎症或者外伤引起的,长期慢性支气管炎和慢性阻塞性肺疾病患者肺内会形成大的或者小的囊腔,形成大的和小的肺气囊,肺气囊进一步发展,形成肥大泡,肺大泡破裂之后会形成气胸,另外一个创伤会引起创伤性的肺气囊。轻度的肺气囊一般没有症状,重症的可以形成呼吸困难,气短,胸闷等...
CUDA-NDT 计算的输出是transformation_matrix,代表的含义如下: 源点云 (P)* transformation_matrix = 目标坐标系的点云 (Q) 因为激光类型的输出点云的数量为固定值,所以 CUDA-NDT 在输出化的时候,要求输入两帧点云的最大数量,从而分配计算资源。 classcudaNDT{public:/*nPCountM and nQCountM are the maximum...
图1. 执行 NDT 之前的两帧点云 图2. 经过 NDT 匹配后的两帧点云 开始使用 CUDA-NDT 我们希望通过本文介绍使用 CUDA-NDT 从而获得更好的点云注册性能。 因为NDT 在 NVIDIA Jetson 上无法使用 CUDA 进行点云的加速处理,所以我们开发了基于 CUDA 的 CUDA-NDT。
NDT_CUDA_D2D when i use the reg_method=NDT_CUDA_D2D, An error has occurred: terminate called after throwing an instance of 'thrust::system::system_error' what(): for each:failed to synchronize: cudaErrorIllegalAddress: an illegal memory acess was encountered...