传统的滤波算法大多是考虑在坡度、高程变化之间的不同来进行区分地物点与地面点,而布料”滤波算法从一个完全新的思路来进行滤波,首先把点云进行翻转,然后假设有一块布料受到重力从上方落下,则最终落下的布料就可以代表当前地形。如下图所示,可以帮助我们进行理解。 下方的蓝色图形代表原始测量值,对其进行翻转,红色虚线...
在CSF算法的基础上,可以使用其地面点滤波方法。具体方法是通过使用RANSAC算法估计地面模型的法向量,然后通过计算每个点到地面模型的距离来滤除非地面点,而最后剩下的点即为地面点。同时,需要在此基础上做一些修改来提高算法的效率:首先,将待处理的点云数据进行降采样,减少计算量;其次,使用KD树快速搜索每个点的最近邻...
CSF(“超市发”,皮一下doge)滤波算法的原称为cloth simulation filtering,翻译过来应为布料模拟滤波算法,通过名字就可以很形象地看出该算法是基于物理模型构建的,所以在理解算法原理之前,需要先理解“布料”模拟。 1 “布料”模拟 布料模拟是3D计算机图形学术语,它也称为布料建模,用于在计算机程序中模拟衣服布料。在这...
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