本发明公开了一种基于CPG模型的软体仿生机器鱼游动优化方法,包括:建立基于Hopf模型的中央模式生成器CPG控制网络;通过蒙特卡洛方法随机产生CPG网络模型参数,得到初始状态;将初始状态的游动参数代入基于Hopf的改进CPG网络产生游动信号;将SolidWorks中仿生软体机器鱼的模型代入ANSYS Workbench并导入所述游动信号进行有限元流场仿...
本发明公开了一种具有空间、时间非对称特征的CPG相位振荡器模型及其应用。该模型通过构建振幅偏置方程,引入振幅偏置来实现空间非对称特征;通过构建频率方程,设定不同的向上及向下频率来实现时间非对称特征;将带有空间非对称系数的偏置方程与带有时间非对称系数的频率方程引入传统的CPG相位振荡器模型中,即可完成具有空间、时...
3.根据权利要求1所述的一种基于CPG模型的机器鱼闭环反馈控制方法,其特征在于,通过多个CPG单元链式耦合的形式构建出仿生机器鱼的CPG模型,相邻两个CPG单元的后一个CPG单元只受前一个CPG单元状态的影响;其中,CPG模型的首个CPG单元即CPG1单元用以调节各振荡器间的相位差,仅与其后第二个CPG2单元链接;CPG单元由振荡器...
( cen 仃铂p g协emgclIcrator,cPG )的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境, 基于循环抑制c PG 建模理论设计了蛇形机器人c PG 控制器模型, 分析了单个神经元、 循环抑制c PG 以及该控制器模型的稳定性, 并把该控制器应用到一个结合蛇形机器人“勘查者. 1” 动力学特性的仿真模型, 得到了实现蜿蜒运动...
摘要 本发明公开了一种基于中枢模式发生器(CentralPatternGenerator,CPG)模型的人形机器人自适应行走框架实现方法。该发明首先设计CPG网络输出合理的节律控制信号,使得人形机器人能够实现平地上的行走。然后,设计一个基于神经网络的学习模块,这个模块能够学习输出期望的节律补偿信号,作用于原始CPG的输出。最后,设计合理的机...
摘要 本发明公开一种基于CPG模型的人体锻炼跑步机自适应主动控制方法,包括:通过肌电采集仪实时采集人体在跑步机上运动时一个步态周期内下肢股直肌、股二头肌的表面肌电信号,提取其幅值特征和频率特征;将幅值特征和频率特征作为参数带入已通过遗传算法优化的CPG模型中,拟合出周期性人体下肢髋关节角度曲线;根据周期性人体...
本发明所述的一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法,提出了以仿生海豚为原型的自主游动控制方法,所提出的控制结构由CPG、模糊逻辑子控制器和FSM算法组成,CPG模型由感觉神经元的单向网络和耦合的类七鳃鳗振荡器组成,这些神经元取得来自环境的外部刺激,闭环模糊逻辑控制器充当提供自主游动的决策机制,同时,确定...
设备部件/电机减速机/CPG城邦电机图纸 ©非原创 16 0 0 平面图 3D视图 文件列表 举报 此图纸下载需要86金币 发布者 微信号:18334300874 代做 毕业设计课程设计 可联系 价格几百 创作:53470 粉丝:233 加入时间:2024-03-01 私信 关注 模型信息 图纸格式:dwg ...
一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法说明:本发明涉及仿人机器人技术领域,尤其涉及一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法。它包括以下步...专利查询请上爱企查
本模型是在学校的过程中建模,在导师的指导下,对各个装配部分进行了设计细化,但是相比外国的四足机器人还是略有不足的,并利用ADAMS虚拟样机验证了对角小跑和步行步态,而且所采取的舵机其扭矩和功率是足够,但是行走速度并不快。详细情况看配图。