步态模型运动仿生中枢模式发生器Hopf振荡器利用中枢模式发生器(Central Pattern Generator)实现六足爬行步态是运动仿生的关键.建立机器人坐标系,基于D-H参数求解正运动学;采用Hopf振荡器设计多腿耦合模型;构建由6个CPG单元组成的环形CPG网络拓扑结构,每个CPG单元由2个Hopf振荡器组成;采用膝踝映射函数方法,将踝关节振荡器...