Cosserat Rod理论学习要点如下：TNB Frame：定义：TNB Frame描述了粒子沿三维空间中连续可微曲线的运动，由切向量、法向量和副法向量三个相互垂直的单位向量组成。作用：切向量表示粒子前进方向，法向量描述粒子加速度方向，副法向量垂直于切向量与法向量。FrenetSerret公式：总结了TNB Frame与曲线曲率、扭率...
基于物理的模型,使用Cosserat杆理论对扭曲和盘绕致动器进行建模 摘要:扭曲和卷绕致动器(TCAs)最近成为各种机器人应用中一种有前景的人造肌肉,因为它们坚固、成本低且可定制。为了更好地促进应用,为不同类型的TCA(例如,自卷曲、自由行程、锥形等)建立通用和精确的模型至关重要。尽管最近提出了几种建模方法,但现有的...
在Cosserat Rod 理论中认为线型模型的长度远远大于横截面半径,即 L>>r ,另一个是与弧长 s 相关的局部坐标系 \{\boldsymbol{d}_1(s),\boldsymbol{d}_2(s),\boldsymbol{d}_3(s)\} ,在局部坐标系中, \{\boldsymbol{d}_1(s),\boldsymbol{d}_2(s)\} 构成了曲线上某一个点的横截面,而 \bold...
1)Cosserat theoryCosserat理论 1.Application ofCosserat theoryto FEM analysis of cavern in interlayered rock massCosserat理论在互层岩体洞室有限元分析中的应用 2.With the progress of mesomechanics and the research of size effect,Cosserat theoryis focused on by more and more researchers.近来由于细观力学...
在Cosserat Rod理论中，线型模型的长度远大于横截面半径，定义局部坐标系，其中法向量与曲线切线方向不一定相同，从而引入剪切概念。局部坐标系与全局坐标系之间的变换可以视为旋转，通过四元数表示旋转，从而实现对线型物体物理运动的模拟。定义用于度量线型物体应变的函数，包括延展、剪切、弯曲和扭转。Cosserat...
摘要Cosserat理论已广泛应用于岩土工程,求解Cosserat问题时,解析方法与数值方法都曾被采用。证明了Cosserat问题的能量原理及解的唯一性定理,进一步完善了该理论,并保证了数值及解析求解结果的正确性。关键词固体力学,Cosserat理论,解的唯一性,应变能 分类号O347 文献标识码A 文章编号1000-6915(2003)03-0343-04 ...
邵冬冬等:Cosserat理论与模型的研究进展 11 对Cosserat理论在模型、计算和应用等方面值得进一步研究的问题作出展望。 1 Cosserat连续体介质力学理论模型概述 1.1 发展历程 十九世纪就有学者提出物体的一部分对其邻近部分的作用可能引起体力偶和面力偶的猜想,法国学者Cosserat[1]兄弟成功实现了这一猜想,提出一个广义连续介质...
文章编号: 1000-4750(2013)08-0029-06 Cosserat 连续体平均场理论中的 Hill 定理 刘其鹏1, 刘晓宇2, 高月华3 (1. 大连交通大学土木与安全工程学院, 辽宁, 大连 116028; 2. 中国科学院力学研究所, 北京 100190; 3. 大连交通大学交通运输工程学院, 辽宁, 大连 116028) 摘 要: 基于平均场理论的多尺度均匀...
有几何大小的连续介质点组成,而在微细观层面上组 文中概括 Cosserat理论的基本思想和研究进展 , 成材料的微颗粒则是存在尺寸大小。Cosserat理论模 分别介绍Cosserat理论发展历程、Cosserat模型的基本 型通过引入材料 内禀尺度参数,将微颗粒简化为球 理论,Cosserat连续介质力学理论与连续介质力学理 形 ,再对Cosserat点进行...
Cosserat理论在互层岩体洞室有限元分析中的应用 2. With the progress of mesomechanics and the research of size effect,Cosserat theoryis focused on by more and more researchers. 近来由于细观力学的发展和对材料尺度效应的研究使得Cosserat理论受到了关注。