Cosserat Rod Cosserat Rod(图片来自文献Position and Orientation Based Cosserat Rods) 在Cosserat Rod 理论中认为线型模型的长度远远大于横截面半径,即L>>r,另一个是与弧长s相关的局部坐标系\{\boldsymbol{d}_1(s),\boldsymbol{d}_2(s),\boldsymbol{d}_3(s)\},在局部坐标系中,\{\boldsymbol{d}_1(...
Cosserat理论本质上是一种采用非黎曼度量的连续体力学理论，但是Cosserat rod不是，Cosserat rod是一种表述...
Cosserat理论本质上是一种采用非黎曼度量的连续体力学理论，但是Cosserat rod不是，Cosserat rod是一种表述...
在Cosserat Rod理论中，线型模型的长度远大于横截面半径，定义局部坐标系，其中法向量与曲线切线方向不一定相同，从而引入剪切概念。局部坐标系与全局坐标系之间的变换可以视为旋转，通过四元数表示旋转，从而实现对线型物体物理运动的模拟。定义用于度量线型物体应变的函数，包括延展、剪切、弯曲和扭转。Cosserat...
《Cosserat Rod Modeling of Tendon-Actuated Continuum Robots》这篇论文的代码与Tummers等人的研究成果相关,旨在通过牛顿和拉格朗日两种方法对腱引动的连续机器人进行建模。与现有文献相比,该研究在两种方法上都有新的扩展。牛顿方法通过考虑连续介质中的直接力和力矩来描述系统动力学行为,而拉格朗日方法则利用能量和广义...
(Non-Prestressed Straight Rod,NPSR)的情况[7-9],而且在 Cosserat杆的动力学方程中,他们并没有对初始量和动力学意义上的量进行区分.如何在Cosserat杆动力学方程以及其本构关系中加入杆的初始构形和预应力项以描述具有预应力的曲杆(Prestressed Curved Rod,PCR)的动力学行为是关键.本文的目的便是依据文献中NPSR的...
Abstract: To dynamically model slender structures conveniently by Cosserat rod theory, the dynamic equations for pre-stressed curved Cosserat rods are established within the framework of this rod theory by defining variables to describe their initial configurations, their pre-stresses and their initial de...
(1)In chapter,theprogresses basictoolsfor the and treatmentsaresummarized.Some analytic numerical analyzing introduced. oftherodare geometricproperties rod.For modelis to theCosseratmodelofanelastic analyze (2)Adynamicalgiven modelis therodof material,the structureofthe super.elastic super—multi-...
Cosserat弹性杆动力学普遍定理的守恒量问题 作者:薛纭; 王鹏 来源:Acta Physica Sinica, 2011, (11): 451-456. 守恒量 Cosserat弹性杆 动力学普遍定理 双自变量 conserved quantities Cosserat elastic rod general theorems of dynamics two independent variables...
摘要弹性杆在工业、计算机仿真和生物学领域有广泛的应用,其动力学理论和数值分析方法的研究近年来得到长足的发展。由于弹性杆有特殊的几何结构及其在运动中的动力学特征,数学模型和相应的数值计算方法应该很好地描述这些特征。因此,在模拟弹性杆动力学过程的数学模型和相应的数值计算方法中如何保持这些特征,成为弹性杆数值...