CoNi-MPC作为一个通用的空地协作控制框架,支持多种交互式任务的应用,通过给定不同类型的参考状态,即可实现定点跟随、自主降落、环绕跟踪以及穿环飞行等复杂任务。 为了验证CoNi-MPC控制性能和鲁棒性,研究人员在数值仿真和真实世界中进行了大量应用实验。 实验中,研究人员采用四旋翼无人机和无人车(松灵Scout Mini)作为...
避免了使用世界坐标系中的数据。 MPC控制器作为一个统一的框架支持多种无人机-目标交互的任务。无需频繁的重规划。 相关工作 其他工作需要全局状态估计和频繁的全局路径重规划,本文的方法可避免这两项 问题表述和CoNi-MPC 符号 B:智能体的自身坐标系;N:目标的自身坐标系;W:世界惯性坐标系 左侧上标:以该坐标系为...
”该研究创新性地提出了新型空地协作控制框架CoNi-MPC,利用相对位姿估计信息和移动目标的IMU数据,能够直接在高动态平台的机体坐标系中控制无人机运动,消除了无人机及动态平台对于绝对世界坐标系的依赖,可