Colmap-PCD通过将从视觉图像中重建的3D点与从LiDAR点云地图中提取的平面匹配,旨在同时最小化重投影误差和3D点与关联LiDAR平面之间的距离。整个流程如图2所示。 图2:Colmap-PCD的流程,蓝色框中的过程属于原始Colmap,红色框中的过程是与LiDAR相关的过程 投影 将LiDAR点云投影到已知的相机成像平面In。 划分LiDAR点云为...
Colmap-PCD通过将从视觉图像中重建的3D点与从LiDAR点云地图中提取的平面匹配,旨在同时最小化重投影误差和3D点与关联LiDAR平面之间的距离。整个流程如图2所示。 图2:Colmap-PCD的流程,蓝色框中的过程属于原始Colmap,红色框中的过程是与LiDAR相关的过程 投影 将LiDAR点云投影到已知的相机成像平面In。 划分LiDAR点云为...
Colmap-PCD流程图。蓝框内的流程属于原始Colmap的流程,红框内的流程是LiDAR相关的流程 给定输入图像集 I、LiDAR 地图 L、初始图像 I1 的初始姿态猜测 (R1, t1) 以及从图像中提取的 2D 特征 F,找到最佳图像姿态 T 和 通过重建产生的3D 点 S。 1、投影 将矩形金字塔中的激光雷达点投影到相机成像平面。金字塔...
Colmap-PCD通过将从视觉图像中重建的3D点与从LiDAR点云地图中提取的平面匹配,旨在同时最小化重投影误差和3D点与关联LiDAR平面之间的距离。整个流程如图2所示。 图2:Colmap-PCD的流程,蓝色框中的过程属于原始Colmap,红色框中的过程是与LiDAR相关的过程 投影 将LiDAR点云投影到已知的相机成像平面In。 划分LiDAR点云为...
Colmap-PCD Colmap-PCD is an open-source tool for fine image-to-point cloud registration. The software extracts and matches features between pairwise images and from images to a point cloud. The matched features are formulated into constraints in a factor-graph optimization problem that solves for...
Image-to-point cloud Registration Tool. Contribute to dhananjayafiles1/colmap-pcd development by creating an account on GitHub.
论文代码 https://github.com/xiaobaiiiiii/colmap-pcd 关联比赛 本作品采用知识共享署名-非商业性使用-相同方式共享 4.0 国际许可协议进行许可,转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接地址:https://www.flyai.com/paper_detail/81915 赞 FlyAI小助手 ...
1)引入Colmap-PCD,一种图像到点云配准方案,通过使用激光雷达地图优化图像定位。它产生具有准确尺度信息的精确定位和重建结果,无需同步激光雷达和相机数据收集。 2)通过对自行收集的数据集进行全面测试,展示了Colmap-PCD的有效性。 3)向研究社区发布了一个开源工具和数据集,用户界面如图1所示。
Colmap-PCD是一个利用COLMAP算法的开源工具,用于图像到点云地图的精确配准。它通过将视觉图像中的3D点与从LiDAR点云地图中提取的平面进行匹配,旨在最小化重投影误差和3D点与关联LiDAR平面之间的距离。 首先,Colmap-PCD的开发背景在于解决单目相机重建中固有的规模挑战。在传统的SfM(Stereo Fusion Method)方案中,由于...
1)引入Colmap-PCD,一种图像到点云配准方案,通过使用激光雷达地图优化图像定位。它产生具有准确尺度信息的精确定位和重建结果,无需同步激光雷达和相机数据收集。 2)通过对自行收集的数据集进行全面测试,展示了Colmap-PCD的有效性。 3)向研究社区发布了一个开源工具和数据集,用户界面如图1所示。