Colmap-PCD流程图。蓝框内的流程属于原始Colmap的流程,红框内的流程是LiDAR相关的流程 给定输入图像集 I、LiDAR 地图 L、初始图像 I1 的初始姿态猜测 (R1, t1) 以及从图像中提取的 2D 特征 F,找到最佳图像姿态 T 和 通过重建产生的3D 点 S。 1、投影 将矩形金字塔中的激光雷达点投影到相机成像平面。金字塔...
Colmap-PCD算法 Colmap-PCD通过将从视觉图像中重建的3D点与从LiDAR点云地图中提取的平面匹配,旨在同时最小化重投影误差和3D点与关联LiDAR平面之间的距离。整个流程如图2所示。 图2:Colmap-PCD的流程,蓝色框中的过程属于原始Colmap,红色框中的过程是与LiDAR相关的过程 投影 将LiDAR点云投影到已知的相机成像平面In。
1)引入Colmap-PCD,一种图像到点云配准方案,通过使用激光雷达地图优化图像定位。它产生具有准确尺度信息的精确定位和重建结果,无需同步激光雷达和相机数据收集。 2)通过对自行收集的数据集进行全面测试,展示了Colmap-PCD的有效性。 3)向研究社区发布了一个开源工具和数据集,用户界面如图1所示。 图1:Colmap-PCD的地图...
Colmap-PCD算法 Colmap-PCD通过将从视觉图像中重建的3D点与从LiDAR点云地图中提取的平面匹配,旨在同时最小化重投影误差和3D点与关联LiDAR平面之间的距离。整个流程如图2所示。 图2:Colmap-PCD的流程,蓝色框中的过程属于原始Colmap,红色框中的过程是与LiDAR相关的过程 投影 将LiDAR点云投影到已知的相机成像平面In。
论文代码 https://github.com/xiaobaiiiiii/colmap-pcd 关联比赛 本作品采用知识共享署名-非商业性使用-相同方式共享 4.0 国际许可协议进行许可,转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接地址:https://www.flyai.com/paper_detail/81915 赞 FlyAI小助手 ...
git clone https://github.com/XiaoBaiiiiii/colmap-pcd.git cd colmap-pcd mkdir build cd build cmake .. make -j sudo make install Launch Colmap-PCD. colmap gui DownloadSmith Hall Outdoor Dataset. We only need '25_images.zip', 'intrinsics.txt', and 'pointcloud_with_norm.ply' for quick...
importopen3daso3d# 加载点云pcd=o3d.io.read_point_cloud("dense_point_cloud.ply")# 可视化o3d.visualization.draw_geometries([pcd]) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 这段代码将会加载生成的点云并进行可视化。 完整的旅行图 接下来,我们将使用Mermaid语法展示整个过程中的旅行图,以便对每个步骤进行概览。
As we know, colmap supports using command line in terminal instead of GUI. Since I'm using remote server for developing, so I'd like to ask for an example of using ur method purely by command line in terminal instead of a gui. Thanks in advance!
1)引入Colmap-PCD,一种图像到点云配准方案,通过使用激光雷达地图优化图像定位。它产生具有准确尺度信息的精确定位和重建结果,无需同步激光雷达和相机数据收集。 2)通过对自行收集的数据集进行全面测试,展示了Colmap-PCD的有效性。 3)向研究社区发布了一个开源工具和数据集,用户界面如图1所示。