1.以ExhaustiveFeatureMatcher为例,调用关系 ExhaustiveFeatureMatcher中有FeatureMatcherController(Match)、FeatureMatcherCache(缓存)、Database(保存输出)。 在ExhaustiveFeatureMatcher的Run中,对图片排列组合,然后调用FeatureMatcherController的Match。 2.src/colmap/controllers/feature_matching cc文件结构 ...
colmap feature_extractor --database_path database.db --image_path images --ImageReader.camera_model PINHOLE colmap exhaustive_matcher --database_path database.db mkdir sparse colmap mapper --database_path database.db --image_path images --output_path sparse mkdir dense colmap image_undistorter ...
COLMAP的参数众多,这里列举一些常用且重要的参数: --database_path:指定数据库文件路径,用于存储重建过程中的数据。 --image_path:指定图像文件路径,这是输入图像所在的目录。 --image_format:指定图像格式,如jpg、png等。 --feature_extractor:指定特征提取器,如sift、akaze等。 --matcher_type:指定匹配器类型,如...
Matcher: sift特征对应的是一个128维的向量,匹配的过程就是对于任意一个特征点,在另一张图中找另一个特征点使得他们之间的特征向量的差距最小,这是通过flann来实现在高维空间寻找最近邻来实现的。 匹配成功? TwoViewGeometryVerify: 将上一步匹配上的匹配对,通过RANSAC去估计基础矩阵F或Homography矩阵H,然后计算inli...
importosimportpycolmap# 设置图片路径image_folder='./images'# 创建数据库与特征提取database=pycolmap.Database('database.db')pycolmap.feature_extractor(database,image_folder)# 进行特征匹配matches=pycolmap.matcher(database) 1. 2. 3. 4.
$colmap exhaustive_matcher --database_path$DATASET_PATH/database.db 其中database_path设置为特征点检测时工程数据文件保存的路径。 相机位姿求解与优化 $mkdir$DATASET_PATH/sparse$colmap mapper \ --database_path$DATASET_PATH/database.db \ --image_path$DATASET_PATH/images \ ...
colmap exhaustive_matcher--database_pathdatabase.db 终端输出示例: ===Exhaustive feature matching ===Matching block [1/1, 1/1] in 13.361s Elapsed time: 0.225 [minutes] 2.3. 三角测量 在ProjectPath目录下运行命令: colmap point_triangulator--database_pathdatabase.db--image_pathimages--input_path...
$ colmap exhaustive_matcher --database_path $DATASET_PATH/database.db 其中database_path设置为特征点检测时工程数据文件保存的路径。 相机位姿求解与优化 $ mkdir $DATASET_PATH/sparse $ colmap mapper \ --database_path $DATASET_PATH/database.db \ ...
colmap exhaustive_matcher--database_pathdatabase.db 1. 这一步骤会通过基于特征的匹配方法(exhaustive matcher)来查找图像之间的匹配。 5. 稀疏重建 通过图像中匹配的特征来重建相机位姿和稀疏的三维点云。 mkdirsparse colmap mapper--database_pathdatabase.db--image_path/path/to/images--output_pathsparse ...
逃课容易:colmap入门(2):feature_matcher 逃课容易:colmap入门(3):sfm colmap是sfm经典大作,先来看一下pipeline 源码学习 clomap主要c++代码都在src/colmap下,其目录结构如下: src/colmap/util src/colmap/feature src/colmap/math src/colmap/geometry