SM3_Basic库是CODESYS运动控制功能的基本库,在工程中插入CODESYS SoftMotion设备时,将自动完成向工程的库管理器中添加SM3_Basic库。 SM3_Basic库主要可以提供以下功能块和函数: 符合“PLCopen运动控制2.0版本”的功能块。 这些功能块能够实现对单轴运动以及两轴同步运动的控制。 除了用于状态检查,参数设置和常规操作的...
CODESYS层,运动设计与配置; 用户程序层,规划运动与执行;编写运动程序时,可能需要用到库SM3_BasicSM3_CNC和SM3_Robotics,还有一个非常重要的轴接口AXIS_REF_SM3 Runtime层,驱动器接口,虚轴、位置闭环,最底下是镜像CANopen等底层总线; 上图中, SM3_Basi:所有SoftMotion应用程序基本库,符合PLCopen标准第1、2部分...
自由编码器 SM3_Basic.FREE_ENCODER_REF 【位置】.diEncoderPosition 禾川编码器 hsi_cnt.diCurCountValue; //编码器位置 虚轴SM3_Basic.AXIS_REF_VIRTUAL_SM3 【位置】.fLastActPosition 'fActPosition' 【速度】.fLastActVelocity 实轴ECAT SM3_Drive_ETC_DS402_CyclicSync.AXIS_REF_ETC_DS402_CS; 【位置...
那么如何在CODESYS中查找这些功能块?本文做个简单介绍。 1:在库管理器中,双击SM3_Basic,弹出如下界面。常用的功能块可以在里面找到。 2:下图是轴的状态机 PLCOPEN中,轴的状态是受监管的, 轴有很多状态,掉电,静止,回零,停止,错误,离散,持续,同步等,轴的每个状态都不是独立的,写程序时要注意轴状态的变换。...
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CODESYS运动控制之轴的状态机 本文之前, 我们经学习了单轴与主从轴的基本控制功能块, 利用这些功能块可以实现工 业现场 60-70%的应用场合。 那么如何在 CODESYS中查找这些功能块?本文做个简单介绍。 1:在库管理器中,双击 SM3_Basic,弹出如下界面。常用的功能块可以在里面找到。 2:下图是轴的状态机 PLCOPEN中...
→‚SoftMotion函数库‛→‚SM3_Basic.Library‛→‚POUs‛→‚PLCopen‛→‚单轴功能 块‛→‚第一部分‛。在该路径下有各个功能块的详细输入输出引脚定义说明和使用说明, 部分模块还有相应的时间动态分析。 上述为定义各个功能块的实例化对象,然后再在下方的编辑区用鼠标拖放功能块,并为 其输...
目录INTERN-SOFTMOTION-SM3_BASIC选中确定 5.程序编写添加MC_POWER功能块参数定义Axis需与添加轴对应 右键输入助手-类别选中SM_Drive点击确定 6.配置网关打开CODESYS SottMotion Win V3 点击Device-扫描网关-选中确定 7.伺服设定双击SERVO启用使能专家设置将使能勾取消 将启动检查的勾选取消 8.登陆调试点击 (F11)编译...
为了控制駛动器,IEC 程序可以有两种方式访问其抽彖的数据结构,通过使用SoftMotion库的标准模块(SM3_Basic.library, SM3_CNC.Iibrary),或者通过使用由IEC程序员为此目的 而创建的模块。由此,冃标值会被周期性 9、地输出;这就意味着,在每个IEC任务中 会在每次循坏中都计算一次目标值(如位置,速度,加速度等),并...
因此在添加SoftMotion 驱动时 SM3_Basic 库将会被自动包含。本章分如下四部分：§ SoftMotion 电子凸轮...