codesys.MC_JOG JOG指令在断开使能 → Busy信号复位这段时间内限位开关有效,伺服停止运行,PLC根据通讯读回的Digital Inputs值判断伺服撞到限位轴错误停止,然后报SMC_DI_HWLIMITS_EXCEEDED。 此种情况下软件内部处理逻辑异常busy一直为ON,不能再控制JOG指令。 (正常情况:JogForward /JogBackward为ON时Busy 为TRUE,Jog...
codesys.MC_JOG JOG指令在断开使能 → Busy信号复位这段时间内限位开关有效,伺服停止运行,PLC根据通讯读回的Digital Inputs值判断伺服撞到限位轴错误停止,然后报SMC_DI_HWLIMITS_EXCEEDED。 此种情况下软件内部处理逻辑异常busy一直为ON,不能再控制JOG指令。 (正常情况:JogForwar… ...
此种情况下软件内部处理逻辑异常busy一直为ON,不能再控制JOG指令。 (正常情况:JogForwar…阅读全文 赞同 添加评论 分享收藏 codesys.修改伺服编码器值 在EtherCAT启动参数中将回零模式配置为35,或者同SDO将16#6098写入35.然后使用MC_Home指令启动回零。这个只能将伺服编码器值改为0.…阅读...
指令 名称 图形表现 ST 表现MC_Jog 轴点动指令 (2)相关变量 Scope Name 中文名 Type Initial Comment Inout Axis 轴 AXIS_REF_SM3 映射到轴,即AXIS_REF_SM3的一个实例。Input JogForward 正向有效 BOOL 设置为TRUE 则开始正向移动;设置为FALSE 则停止正向移动。JogBackward 负向有效 BOOL 设置为TRUE 则开始...
codesys轴状态转换 伺服轴状态在未使能时，其状态为power_off如图所示：使用MC_POWER功能块对伺服进行使能后，其状态变为:standstill;如图所示；使用MC_JOG功能块对伺服进行点动时，其状态变为：continuous_motion；
在上述(2)~(4)运行过程中，按下停止按钮，电机减速后停止运行二、任务实施流程：指令介绍：MC_Power 用于启动和禁用轴MC_Jog 用于点动控制轴运动MC_MoveVelocity用于控制轴做匀速运动MC_MoveAbsolute用于控制轴以指定的动态值(速度、加减速、加加速度)移动到绝对位置MC_MoveRelative用于控制轴以指定的动态值(速度、加...
MC_Power使能、MC_Home回零、MC_Stop停机、MC_Halt暂停、MC_Jog点动、MC_MoveVelocity匀速运动、MC_MoveAbsolute运动到绝对位置(角度)、MC_MoveRelative运动到相对位置(相对当前位置的角度值)、MC_GearIn以电子齿轮方式从轴耦合到主轴、MC_GearOut解耦电子齿轮、MC_GearInPos在特定位置以电子齿轮方式从轴耦合到主轴......
8.按照步骤1-7所示的方法,实例化MC_Jog功能块,如上图所示。 9.点击程序编辑区,按F2键,调出输入助手。 10.点击实例调用 11.选择实例fbMC_Power。 12.点击确定。 13.在调用的功能块中,填入相关变量,如上图所示。 14.按照步骤9-13的方法,调用JOG功能块,并填入相关变量。程序如上图所示。
8.按照步骤1-7所示的方法,实例化MC_Jog功能块,如上图所示。 9.点击程序编辑区,按F2键,调出输入助手。 10.点击实例调用 11.选择实例fbMC_Power。 12.点击确定。 13.在调用的功能块中,填入相关变量,如上图所示。 14.按照步骤9-13的方法,调用JOG功能块,并填入相关变量。程序如上图所示。
g. 同样的方式配置MC_Jog功能块。 h. 将PLC_PRG从MainTask任务中,拖放到EtherCAT_Task任务中,如图所示。 7. 程序下载和设备登录 8. 调试 a. 尝试修改lVel的值,双击“lVel”,修改为100,点击确认,快捷键Ctrl+F7,确认写入。查看是否有变化。 b. 双击“bPower”,查看是否有变化。