你是指怎么样在探索过程中将地图建出来吗,还是指具体建成什么类型的地图,因为我们的算法在探索过程中会生成自己的地图,比如octomap或者tare生成的稀疏点云地图,我们不会去建整个环境的点云地图,基本都是有特殊的地图表达来节省内存。你可以再将问题具体一些,我们会再作出回答 来自iPhone客户端9楼2021-09-29 23:03...
论文地址 [2209.10775] MUI-TARE: Multi-Agent Cooperative Exploration with Unknown Initial Position (arxiv.org) 摘要原文 Multi-agent exploration of a bounded 3D environment with unknown initial positions of agents is a challenging problem. It requires quickly exploring the environments as well as robust...
一、 生成离线路径文件含义 通过path_generator.m文件生成pathList.ply,paths.ply,startPaths.ply三个离线轨迹文件。 图1 pathList.ply记录了343候选条轨迹信息,由7个主路线分叉成343条路径。记录的是路径簇中离散的路点坐标,图中蓝色圆圈(end_x,end_y)与所属的轨迹序号(path_id)及轨迹簇序号(group_id),其中...
Tare_Planner的学习笔记(一) CMU机器人研究所于2021年7月开源全套移动机器人自主导航和探索框架,其主要算法都出自近两年CMU发出的顶会论文.该框架主要分为自主探索环境和... 名字好难想啊 0 0 Tare_Planner的学习笔记(二) 继上一讲介绍了tare_planner算法的安装与仿真运行之后,本节主要介绍一下相关开源...