CIA402 基于 CAN（Controller Area Network）总线进行通信。CAN 总线具有多主通信、高可靠性和实时性强等特点。在 CAN 网络中，CIA402 设备通过 CAN 标识符来区分不同的消息类型。例如，过程数据对象（PDO）用于传输实时的运动控制数据，如当前位置、速度等。PDO 的标识符通常在 0x180 到 0x1FF 范围内，不同的...
TwinCAT的NC部分涉及到两块,一块是CiA402(或曰DS402),定义了运动控制相关的PDO,SDO,驱动器状态机和运行模式等。另一块是PLCOpen,定义了MC_Power,MC_MoveAbsolute,MC_Stop等函数接口以及轴状态的封装。 其中CiA402是必须要实现的,PLCOpen实不实现都无所谓。因此只需要实现CiA402能控制驱动器就行了,并且我也只需...
说明:“原点回归”以“堵转回原点”的方式进行举例说明,其他传感器的配置可以根据《通信手册》自行配置,只是设置传感器和设置原点回归方向存在区别。 本文适用于标准通信协议下的CiA402模式,如本司的STM(-M)系列一体化步进(伺服)电机 、 BLM系列一体无刷电机 、 PMM(P)系列一体伺服电机等。 下方表格因显示问题均以图...
一方面,CiA 402是定义最为完善的运动控制配置文件之一;另一方面,大量的可选功能和参数限制了符合CiA 402标准的设备之间的互换性。一些供应商仅实现了部分强制功能和参数,但仍声称符合CiA 402标准。 CiA 402轴 在CODESYS平台中,针对CiA402或者DSP402轴,分为了Mapping、ParameterAccess、configration及state machine 四个...
我们的套件在使用 EtherCAT 控制电机时,采用了CANopen应用层协议中的 CiA402 规范。为了更好地理解 CiA402 的工作原理,我们先简要回顾一下 CANopen 协议。CANopen 是一个基于 CAN 协议的通信协议,广泛应用于工业自动化领域。PDO(过程数据对象)和 SDO(服务数据对象)是 CANopen 协议中的核心概念,用于在网络节点之间...
cia402行规cia402行规 一、工作原则 cia402行规的工作原则是客观、公正、科学、规范。在工作中,要坚持实事求是,尊重事实,注重调查研究,不断总结经验,不断完善工作方法,提高工作质量和效率。 二、工作职责 cia402行规的主要工作职责是负责组织、协调、监督和指导本行业务工作,制定行业规范和标准,推动行业自律和诚信建设...
CIA(Communication Interface for Automation Technology)是一个开放的通信协议,致力于提供工业自动化设备之间的通信标准。而CIA402则是CIA协议中用于描述伺服驱动器通信规范的一部分。本文将详细介绍CIA402行规的重要性及其相关内容。 首先,我们需要了解什么是伺服驱动器。伺服驱动器是一种能够控制电机转速、位置和力矩的...
1991年开始,以施耐德变频器为代表的欧系调速驱动器以DRIVECOM作为功能框架,从2005年开始逐渐演变为CiA402(调速和运动控制设备框架),代表了调速和运动设备功能框架的最新标准,并成为IEC61800-7标准的一部分。IEC61800-7标准定义了几种调速器的功能框架,其中包括CiA402,PROFIFRIVE,CIP等。换句话说,DRIVECOM以前是耳熟能...
CIA402协议在EtherCAT上的实现思想，主要是通过替换数据链路层协议，让CANopen协议能够在EtherCAT的环境中继续运行。具体实现思想如下：协议层次定位：CANopen工作于OSI协议模型的网络层之上。EtherCAT则位于数据链路层之下，与CAN一样运行于数据链路层。替换数据链路层：要在EtherCAT中实现CANopen协议，只需将CAN...
另外，设备行规，如驱动器行规CiA402，也可 以被重复应用EtherCAT。例如下方在CODESYS编辑器中添加...