function_tolerance:目标函数变化的容忍度,默认为 1e-6。 如果目标函数的变化小于此容忍度,认为已经收敛。 gradient_tolerance:梯度范数的容忍度,默认为 1e-10。 如果梯度的范数小于此容忍度,认为已经收敛。 ceres::Solver::Summary summary; ceres::Solver::Summary 是Ceres Solver 在求解器运行完毕后生成的一个...
options_.function_tolerance。(new_cost - old_cost) < function_tolerance * old_cost。默认值:1e-6。 solver_summary_->message = StringPrintf( "Function tolerance reached. " "|cost_change|/cost: %e <= %e", fabs(iteration_summary_.cost_change) / x_cost_, options_.function_tolerance); sol...
Ceres提供了多种迭代终止策略,如GradientNorm、FunctionTolerance等。选择合适的迭代终止策略可以提高算法的收敛速度和稳定性。 6. 优化问题类型(ProblemType):Ceres支持多种优化问题类型,如普通最小二乘问题、稀疏最小二乘问题等。选择合适的优化问题类型可以提高算法的效率和可扩展性。 7. 参数调节方法:Ceres提供了...
Termination: CONVERGENCE (Function tolerance reached. |cost_change|/cost: 1.769761e-09 <= 1.000000e-06)
function_tolerance=1e-16:两次迭代之间目标函数之差的阈值。 定义统计信息summary,然后一次把options,&problem,&summary放入求解 函数solve就可以了。其中options是设置求解策略和阈值等的,problem是用来设置目标函数是怎么求得,summary是求解之后的统计信息。
053.79e-031.28e-031.00e+002.00e+0312.62e-042.78e-03trust_region_minimizer.cc:707 Terminating:Functiontolerancereached.|cost_change|/cost:3.541695e-08<=1.000000e-06Ceres Solver Report: Iterations:14,Initial cost:1.211734e+02,Final cost:1.056751e+00,Termination:CONVERGENCEInitial m: 0 c:0Final m:...
(x_, gradient_, x_cost_, &delta_); } ComputeCandidatePointAndEvaluateCost(); DoInnerIterationsIfNeeded(); if (ParameterToleranceReached()) { return; } if (FunctionToleranceReached()) { return; } if (IsStepSuccessful()) { RETURN_IF_ERROR_AND_LOG(HandleSuccessfulStep()); } else { //...
options.function_tolerance = 1e-4; //相邻两次迭代之间目标函数之差 options.trust_region_strategy_type = ceres::LEVENBERG_MARQUARDT; //优化策略 options.update_state_every_iteration = true; //是否向终端输出优化过程 1. 2. 3. 4. 5.
function_tolerance=1e-10; options.minimizer_progress_to_stdout=true; ceres::Solver::Summary summary; ceres::Solve(options,&problem,&summary); std::cout << "parameter_true : " << B1 <<" "<<B2 <<" "<<B3 <<" "<<B4 <<" " <<std::endl; std::cout << "parameter_init : " <...
(ParameterToleranceReached()){return;}//是否||Fx-Fxnew||太小了,太小了意味着残差平方和更新不动直接终止if(FunctionToleranceReached()){return;}//如果是有效的if(IsStepSuccessful()){//更新x,雅可比矩阵,残差向量等RETURN_IF_ERROR_AND_LOG(HandleSuccessfulStep());continue;}//否则收缩搜索半径Handle...