Cartographer是一种实时SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)算法,它利用激光雷达等传感器数据,实时构建环境地图,并同时确定机器人在地图中的位置。Cartographer支持2D和3D地图构建,适用于多种机器人平台。 2. Cartographer建图算法的工作原理 Cartographer算法的核心思想是基于图优化的方法,通过构建...
Cartographer算法是一种高效的地图构建方法,它使用激光雷达传感器来获取环境信息,并使用优化的方法来创建精确的地图。要使用Cartographer算法进行地图构建,首先需要确保您的系统配置正确。这包括选择适合您的激光雷达的ROS(机器人操作系统)版本和驱动程序。在本教程中,我们将使用RPLidar X3激光雷达和Ubuntu 20.04操作系统进行演...
ros2 launch walking_slam cartographer.launch.py 效果图: 启动键盘控制,移动小车继续建图 ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py 完成的效果图: 新开终端,保存地图: ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/cartographer --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00 或 ros2 launch wal...
1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端ssh过去主控端启动roslaunchznjrobotbringup.launch。 2.在虚拟机端,再打开一个终端,ssh过去小车主控端启动,roslaunchznjrobotrplidar.launch 3.在虚拟机端,再打开一个终端,ssh过去小车主控端启动,roslaunchznjrobotcartographer_slam.launch...
简介:本文将介绍如何在Ubuntu 20.04操作系统下,使用Gazebo仿真环境与Cartographer算法实现机器人建图与导航。我们将通过实例展示如何配置环境、安装必要的软件包、编写代码以及进行测试。 满血版DeepSeek,从部署到应用,全栈都支持 快速部署、超低价格、极速蒸馏、应用开发、即时调用 立即体验 三、编写代码与测试导航功能相关...
新建终端,启动建图 export ROS_DOMAIN_ID=2 && ros2 launch turbot4_slam cartographer.launch.py use_laser:=false 1. 在打开的rviz上选择Global Options Fixed Frame为odom 新建终端,启动回放 cd ~/bag_files export ROS_DOMAIN_ID=2 && ros2 bag play offline_mapping ...
Turbot4-ARM机器人入门教程-建图-cartographer算法建图 文章说明 本教程主要介绍如何进行cartographer算法建图 操作步骤 启动模型 $ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py 启动slam_toolbox,同步建图 $ ros2 launch turbot4_arm_slam cartographer.launch.py...
walking机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图 说明: 介绍如何实现cartographer算法离线建图 如果要大面积的建图,采集一次数据不容易,同时实时建图也可能容易出现问题,导致不能很好建图。 离线建图,先采集激光,里程,imu等数据后,再通过回放建图 这样可以实现多次同算法建图测试,也可以多算法的建图测试,更方便...
autodrive小车cartographer算法建图 发布于 2020-07-14 16:44 · 126 次播放 赞同添加评论 分享收藏喜欢 举报 算法计算机算法设计算法设计算法分析算法(书籍)算法与数据结构 写下你的评论... 还没有评论,发表第一个评论吧 相关推荐 10:24 新奇实验室|广汽Honda P7 的眩光障碍大挑战...
介绍如何进行cartographer算法建图 相关设备 walking机器人套件 步骤: 启动底盘 ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 1. 启动cartographer ros2 launch walking_slam cartographer.launch.py 1. 效果图: 启动键盘控制,移动小车继续建图 ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py ...