Cartographer是Google推出的一套基于图优化的激光SLAM算法,广泛应用于机器人自主导航和地图构建领域。以下是对Cartographer建图算法的详细解释: 1. Cartographer建图算法的基本概念 Cartographer是一种实时SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)算法,它利用激光雷达等传感器数据,实时构建环境地图,并同时...
Cartographer算法是一种高效的地图构建方法,它使用激光雷达传感器来获取环境信息,并使用优化的方法来创建精确的地图。要使用Cartographer算法进行地图构建,首先需要确保您的系统配置正确。这包括选择适合您的激光雷达的ROS(机器人操作系统)版本和驱动程序。在本教程中,我们将使用RPLidar X3激光雷达和Ubuntu 20.04操作系统进行演...
介绍如何使用Turtlebot3来进行Cartographer算法建图 前提准备 需要在远程PC上安装Cartographer算法 参考Turtlebot3中级教程-Cartographer-turtlebot 安装 操作步骤 [Remote PC] 运行roscore $ roscore [TurtleBot] 启动turtlebot3 $ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch [Remote PC] 启动cartographer以...
[Remote PC] 运行Cartographer建图程序 $ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py [Remote PC] 运行键盘控制程序 $ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard 移动机器人进行建图 [Remote PC] 保存地图 $ ros2 run nav2_map_server map_saver -f ~/map 演示视频纠错...
把线速度调整到 0.3m/s 左右,把角速度调整到 0.5rad/s 左右。 9.然后用键盘控制小车移动,在该区域内完成扫描建图。 10.在虚拟机端,再打开一个终端,ssh过去主控端,进入到 ~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps路径下,执行./cartographer_map.sh保存地图。
[INFO] [map_saver_cli-1]: process has finished cleanly [pid 96374] 保存在用户根目录的map目录下/home/ubuntu/map/,名称为map。实际保存文件为cartographer .pgm和cartographer .yaml 新开终端,打开保存的地图: eog ~/map/cartographer.pgm 效果图:...
新建终端,启动建图 export ROS_DOMAIN_ID=2 && ros2 launch turbot4_slam cartographer.launch.py use_laser:=false 1. 在打开的rviz上选择Global Options Fixed Frame为odom 新建终端,启动回放 cd ~/bag_files export ROS_DOMAIN_ID=2 && ros2 bag play offline_mapping ...
使用思岚A2激光雷达结合cartographer建图算法手持建图 一、将思岚的雷达驱动包放在src目录下并编译测试 二、修改revo_lds.lua文件 三、修改demo_revo_lds.launch文件 四、 启动测试 参考: 一、将思岚的雷达驱动包放在src目录下并编译测试 catkin_make_isolated --install --use-ninja roslaunch rplidar_ros rplida...
对于传统激光雷达建图算法中存在的点云特征提取不完善,质量低,噪声影响导致的位姿数据偏差影响建图效果的问题,本文提出了一种基于改进Cartographer算法的激光建图方法.首先,在传感器信息融合部分,用自适应无损卡尔曼滤波(AUKF)的方法,对传感器数据进行预测更新,再对噪声进行自适应优化,来减小噪声对位姿数据造成的影响;其...