cartographer的安装主要包括三个部分:cartographer、cartographer-ros、ceres-solver。其中cartographer 是计算的部分,cartographer-ros是算法在ROS中通讯交互数据的部分,ceres-solver谷歌开发的一款用于非线性优化的库,在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。 安装的方法有两种,一种是官网的集成式下载配置,一种...
cartographer是Google的实时室内建图项目,获得的每一帧laser scan数据,利用scan match在最佳估计位置处插入子图(submap)中,且scan matching只跟当前submap有关。在生成一个submap后,会进行一次局部的回环(loop close),利用分支定位和预先计算的网格,所有submap完成后,会进行全局的回环。 KartoSLAM是基于图优化的方法,利用...
3.环境准备 sudo apt-getinstall ros-kinetic-cartographer* 4.测试cartographer 4.1不依赖里程计 不依赖里程计, robot不需要发出odom tf, 由cartographer提供 roslaunch pibot_navigation cartographer.launch 另外一个终端,通过控制小车就可以cartographer建图了 roslaunch pibot keyboard.launch 我们先看下tf tree,虚拟机...
但是没有安装成功,在后面编译cartographer_ros时,总是提示Protocol版本不对。后来按照官网的教程,一次就安装成功了。 6. 安装cartographer 需要注意的是注意安装cartographer和cartographer_ros的顺序,要先安装cartographer,再编译cartographer_ros才可以,因为cartographer_ros依赖cartographer。需要注意cartographer的版本和cartographe...
首先下载cartographer的2D地图测试包,随便下载一个2D的就行(跑官方demo完整运行时间一般为半个小时到1个小时之间):这里有一些2D测试包。 https://www.ncnynl.com/archives/201810/2783.html 仿真测试之前,如果你之前对PC和turtlebot进行过联机的话,需要将之前在bashrc文件里用来ssh远程登录的语句注释掉,再source一下ba...
Cartographer安装以及机器人建图测试与地图保存 1.安装 2.测试 3.保存地图 亲测可行。 1.安装 #Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build #Create a new workspace in &lsq... ...
测试 roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 查看数据包的数据类型:包含IMU数据和激光雷达数据 imu的数据格式:frame_id、角度四元数、角速度、线加速度 地图保存
https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros clone 或者下载到自己的ROS工作空间,编译一下就可以了. 6. 测试 2D: 下载数据包, 地址:https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag ...
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 3、 cd .. (也就是回到cartographer_ws这个目录) rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y ...
Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统，具有回环检测优势，资源占用适中。选择源码编译安装方式，以适应后期项目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虚拟机测试验证。若国内访问github受限，可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本，确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和...