首先下载cartographer的2D地图测试包,随便下载一个2D的就行(跑官方demo完整运行时间一般为半个小时到1个小时之间):这里有一些2D测试包。 https://www.ncnynl.com/archives/201810/2783.html 仿真测试之前,如果你之前对PC和turtlebot进行过联机的话,需要将之前在bashrc文件里用来ssh远程登录的语句注释掉,再source一下ba...