要保存生成的地图,可以运行map_saver实用程序:rosrun map_server map_saver -f <filename> 调整cartographer参数 获取低延迟SLAM调整Cartographer,编辑在jackal_cartographer_navigation/config目录中的jackal.lua配置文件。
-- 这个包是用来建图的 --><nodename="cartographer_occupancy_grid_node"pkg="cartographer_ros"type="cartographer_occupancy_grid_node"args="-resolution 0.05"/><nodename="rviz"pkg="rviz"type="rviz"required="true"args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz"/><!-- 为了...
ORB-SLAM辅助Cartographer重定位建图效果改进 任务动机:开发程序实现ORB-SLAM辅助Cartographer在无结构环境下进行全局重定位,Cartographer通过调参删除相似地图帧后,一方面降低了建图的数据量,但另一方面造成了ORB-SLAM匹配特征点的不足,本文项目用于解决这个问题。 任务描述:相关开发步骤和效果整理到文档。 1. 室外轨迹 1...
简介:本文将介绍如何在Ubuntu 20.04操作系统下,使用Gazebo仿真环境与Cartographer算法实现机器人建图与导航。我们将通过实例展示如何配置环境、安装必要的软件包、编写代码以及进行测试。 满血版DeepSeek,从部署到应用,全栈都支持 快速部署、超低价格、极速蒸馏、应用开发、即时调用 立即体验 三、编写代码与测试导航功能相关...
第一个启动项是启动urdf模型,这个接口是提供给那些只使用cartographer单独建图的应用场景,由于我们miiboo机器人建立完地图后还需要继续进行自动导航任务,所以我们使用miiboo底盘提供的urdf模型,而不使用这里的urdf模型,所以这个启动项被注释掉了,这样建图和导航就更容易管理。
第一个启动项是启动urdf模型,这个接口是提供给那些只使用cartographer单独建图的应用场景,由于我们miiboo机器人建立完地图后还需要继续进行自动导航任务,所以我们使用miiboo底盘提供的urdf模型,而不使用这里的urdf模型,所以这个启动项被注释掉了,这样建图和导航就更容易管理。
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第十一章节】Rikirobot小车使用谷歌Cartographer进行建图、并导航,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
第一个启动项是启动urdf模型,这个接口是提供给那些只使用cartographer单独建图的应用场景,由于我们miiboo机器人建立完地图后还需要继续进行自动导航任务,所以我们使用miiboo底盘提供的urdf模型,而不使用这里的urdf模型,所以这个启动项被注释掉了,这样建图和导航就更容易管理。 第二个启动项是启动cartographer_node建图节点...
[turbot]新终端,启动建图 $ roslaunch turbot_slam pointcloud_cartographer_demo.launch [turbot/pc]新终端,启动RVIZ $ roslaunch turbot_rviz pointcloud_cartographer_2d.launch 通过rviz上的设定目标点,既可以实现自主导航同时建图 效果如下: 演示视频
在Rviz可视化器中,确保已启用“导航”组中的可视化器。 使用顶部工具栏中的2D Nav目标工具在可视化工具中选择一个移动目标。确保选择一个未占用的位置(深灰色)或未使用的位置(浅灰色)。 随着机器人的移动,应该会看到灰色的静态地图(地图主题)在增长。当Cartographer算法试图定位机器人时,地图中可能会有离散的跳跃。