当Cartographer算法试图定位机器人时,地图中可能会有离散的跳跃。 要保存生成的地图,可以运行map_saver实用程序:rosrun map_server map_saver -f <filename> 调整cartographer参数 获取低延迟SLAM调整Cartographer,编辑在jackal_cartographer_navigation/config目录中的jackal.lua配置文件。
ORB-SLAM辅助Cartographer重定位建图效果改进 任务动机:开发程序实现ORB-SLAM辅助Cartographer在无结构环境下进行全局重定位,Cartographer通过调参删除相似地图帧后,一方面降低了建图的数据量,但另一方面造成了ORB-SLAM匹配特征点的不足,本文项目用于解决这个问题。 任务描述:相关开发步骤和效果整理到文档。 1. 室外轨迹 1...
在Rviz可视化器中,确保已启用“导航”组中的可视化器。 使用顶部工具栏中的2D Nav目标工具在可视化工具中选择一个移动目标。确保选择一个未占用的位置(深灰色)或未使用的位置(浅灰色)。 随着机器人的移动,应该会看到灰色的静态地图(地图主题)在增长。当Cartographer算法试图定位机器人时,地图中可能会有离散的跳跃。
启动Cartographer节点以开始SLAM: roslaunch jackal_cartographer_navigation cartographer_demo.launch 启动Rviz: roslaunch jackal_viz view_robot.launch 在Rviz可视化器中,确保已启用“导航”组中的可视化器。 使用顶部工具栏中的2D Nav目标工具在可视化工具中选择一个移动目标。确保选择一...