# Choose a vehicle blueprint at random vehicle_bp = random.choice(blueprint_library.filter('vehicle.*.*')) 每个carla.ActorBlueprint 都有一些可以获取和设置的carla.ActorAttribute: number_of_wheels = vehicle_bp.get_attribute('number_of_wheels') print(number_of_wheels) is_bike = [number_of_...
filter('*vehicle*') # 获得整个的blueprint库并从中筛选出行人 ped_blueprints = world.get_blueprint_library().filter('*pedestrian*') # 通过world获得map并获得所有可以生成车辆的地点 vehicle_spawn_points = world.get_map().get_spawn_points() # 通过world获得所有可以生成行人的地点并存储 ped_...
在Carla和SUMO中有着不同的车辆类型定义,在进行联合仿真前需要确定车辆类型的映射关系,实际是从Carla映射到SUMO,即基于Carla中车辆的blueprint来生成SUMO中的vType。 官方提供的脚本create_sumo_vtypes.py就是做这件事的(在Co-Simulation/Sumo/util/目录),我们来简单分析这个脚本。 从main(args)函数开始,可以看到上...
vehicle_blueprints = world.get_blueprint_library().filter('*vehicle*') 有了蓝图,需要在地图上找到一个合适的地点来生成车辆(每张 CARLA 地图都提供了预定义的生成点,这些点均匀分布在道路上的整个地图上。): 有了蓝图和生成位置点,便可以生成车辆: (以上为随机选择vehicle蓝图及生成地点,可指定vehicle蓝图及...
# Adjust sensor relative to vehicle spawn_point = carla.Transform(carla.Location(x=2.5, z=0.7)) # spawn the sensor and attach to vehicle. sensor = world.spawn_actor(blueprint, spawn_point, attach_to=vehicle) 1. 2. 3. 4. 5.
CARLA中预设的不同交通参与者类别,称为蓝图(blueprint),比如车辆的蓝图包括vehicle.audi.a2、vehicle.tesla.model3和vehicle.kawasaki.ninja等车型,传感器的蓝图包括sensor.camera.rgb、sensor.lidar.ray_cast和sensor.other.obstacle等类型。 可通过world的spawn_actor方法在期望的位置生成某个蓝图对应的交通参与者,并在...
# 为主车随机选择一个蓝图 ego_vehicle = random.choice(vehicles) # 生成绑定到主车的摄像头 camera_init_trans = carla.Transform(carla.Location(x=-5, z=3), carla.Rotation(pitch=-20)) camera_bp = world.get_blueprint_library().find('sensor.camera.rgb') camera = world.spawn_actor(camera_...
destroyed_sucessfully= vehicle_2.destroy()#Returns True if successful 二、传感器 传感器类型包括Cameras、Detectors、Others 三、camera.rgb介绍 ( sensor-reference) Blueprint:sensor.camera.rgb Output:carla.Imageper step (unlesssensor_ticksays otherwise).. ...
carla.Transform(carla.Location(x=-9,y=80,z=2),carla.Rotation(yaw=180))# 随机的获取世界中的一个点,这一行你也可以在spwan_npc.py中看到spawn_points=world.get_map().get_spawn_points()# 然后把之前的blueprint填入第一个参数中,transform填入第二个参数中actor=world.spawn_actor(ego_vehicle_bp,...
所有输出如下: vehicle.nissan.micra-ActorAttribute(id=role_name,type=str,value=autopilot)-ActorAttribute(id=color,type=Color,value=Color(243,243,243,255))-ActorAttribute(id=sticky_control,type=bool,value=True)-ActorAttribute(id=object_type,type=str,value=(const))-ActorAttribute(id=generation,type...