错误帧由错误标志(Error Flag)和错误界定符(Error Delimiter)组成。 接收节点发现总线上的报文有错误时,将自动发出活动错误标志,它是6个连续的显性位。其他节点检测到活动错误标志后发送错误认可标志,它由6个连续的隐性位组成。由于各个接收节点发现错误的时间可能不同,所以总线上实际的错误标志可能由6~12个显性位组成。
Source: CAN入门书,renesas 所以错误标志重叠具体几位,取决于相邻两错误标志的重叠位数。 最后,借用CAN/CAN-FD的Bus-Off排查和定位之错误帧2的示波器采集的实际数据再来了解错误帧发送,下图发送节点Tx(紫线)在箭头2到箭头4之间出现连续12us的显性位,而CAN位时间位2us,这意味着出现了连续的6个显性位,即错误帧的主...
错误帧是CAN总线用于进行错误通知的报文，可以将任何一个节点发现的错误通知给其他节点，包括发送节点；进而丢弃错误的报文，发送节点再进行报文的重新发送，保证传递信息的准确性。（二）、错误类型 图1 CAN的分层体系结构 首先，如上图所示，按照分层的理念，CAN的错误检测和错误信号的发送都处于二层，即数据链路层，...
CAN报文中,有预定值的区域包括: 数据帧和遥控帧的CRC界定符、ACK界定符、EOF; 错误帧界定符 过载帧界定符 3 错误通知 上一节中,讲到CAN通信中有五种错误,并且介绍了在什么情况下能够检测到这几种错误,在检测到错误之后,检测到错误的节点就要发送错误帧到总线上来通知总线上的其他节点。 错误帧有的带有主动错误...
在CAN协议中,有两个计数器,TEC(发送错误计数器)、REC(接收错误计数器)。这两个计数器和错误帧数量按照以下的规则换算。 回到主动错误状态: 当连续128次检测到连续11位隐性位,则又回到主动错误状态。至于为啥是连续11位隐性电平,那是因为连续11位隐性电平,认为是总线空闲状态(①帧结束是由1位隐性的ACK界定符+7位...
这一过程如图1所示：图1 CRC错误帧在CAN总线通信中，当检测到CRC错误时，错误标志的发送将特别起始于ACK界定符之后的位。这种情况下的其他错误条件并不适用此规则，如图1所示。故障界定 在CAN总线通信中，单元的状态可分为三种：“错误主动”、“错误被动”和“总线关闭”。“错误主动”的单元能够正常参与总线通讯，...
CAN总线通信技术广泛应用于多个行业,是每个总线设计工程师必学的一个通讯网络。然而,对于CAN通信中的错误帧,许多人仅停留在表面了解,缺乏深入理解,这导致许多工程师在面对总线通信故障时感到无从下手。 错误标定 检测到错误条件的站通过发送错误标志指示错误。对于“错误主动”的节点,错误信息为“主动错误标志”,对于“...
CAN(Controller Area Network)协议是当前使用最普遍的车载通信协议之一,其优点不只体现在多主并行、最高达1Mbit/sec的传输速率(针对标准CAN)、基于优先级的仲裁机制以及广播发送的短帧结构,还体现在其错误检测机制上。通过总线数据以及总线波形来分析总线故障时,CAN协议错误检测机制中丰富的错误帧类型能让定位问题的效率...
1.CAN网络同步需要足够多的上升沿,这是CAN协议规定位填充的目的之一。 2.确保数据帧不会被当作错误帧(由6个连续的显性或隐性位组成)、确保正确识别帧结束标志(7个连续隐性位)。 CRC错误 发送端送出的CRC序列由发送器算出,接收器执行同样的CRC算法,若计算结果与接收到的CRC序列不符,则认为CRC错误。