1. ROS中camera-calibration功能包的作用 camera-calibration功能包主要用于对单目或双目相机进行标定,以获取相机的内部参数(如焦距、主点坐标等)和外部参数(如旋转矩阵和平移向量等)。这些参数对于提高计算机视觉算法的准确性至关重要,特别是在需要精确处理图像数据的机器人和机器视觉应用中。 2. 相机标定的基本原理 相...
本教程所使用标定工具为一个9x7的棋盘格,单格尺寸为123mm。1. 内参标定1.1 借助ROS中的usb_cam功能包,具体实现如下: 安装usb_cam功能包$ sudo apt-get installros-kinetic-usb-cam安装标定功能包$ sudo apt-get installros-kinetic-camera-calibration启动摄像头 ...
1.安装 camera_calibration rosdep install camera_calibrationrosmake camera_calibration 或者下载github:camera_calibration包,放到catkin_ws/src下,编译: https://github.com/ros-perception/image_pipeline/tree/noetic/camera_calibration cd catkin_w...
$ catkin_make 开始标定测试 $ source devel/setup.bash $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 开启一个新的终端: $ rostopic list 终端输入标定指令: $ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam 备注:--size 8x6 ...
【摘要】 第一步:先准备一张标定板 (下图中间是6x4个角点,角点请看下边实验中的彩线点。实际打印的A4纸一个格子是4cm ) 第二步:知道文件夹运行位置 rostopic list /image_view/output /image_view/parameter_descriptions /image_view/parameter_updates /rosout ... ...
/opt/ros/noetic/lib/camera_calibration 如果有则不需要安装了 准备一个标定板 例如我的如上面的图 其中内部角点的数量是 横着9个角点 竖着6个角点 参数是 --size 9x6 棋盘方格的尺寸为 15mm 参数是 --square 0.015 接入待标定的相机 启动相机驱动 ...
rostopicecho/usb_cam/camera_info 矫正图像 如果需要使用标定参数矫正图像,可以使用image_proc这个功能包 首先通过apt方式安装 sudo apt install ros-noetic-image-proc 安装完成后运行它,这里加入ROS_NAMESPACE是由于usb_cam这个功能包中发布的话题都带有了/usb_cam这个命名空间,所以为了保证图像和摄像头参数话题能正...
void lidarCallback(boost::shared_ptr<PPointCloud> cld, double timestamp) { pcl_conversions::toPCL(ros::Time(timestamp), cld->header.stamp); sensor_msgs::PointCloud2 output; pcl::toROSMsg(*cld, output); output.header.stamp = ros::Time::now(); // ADD lidarPublisher.publish(output);...
void lidarCallback(boost::shared_ptr<PPointCloud> cld, double timestamp) { pcl_conversions::toPCL(ros::Time(timestamp), cld->header.stamp); sensor_msgs::PointCloud2 output; pcl::toROSMsg(*cld, output); output.header.stamp = ros::Time::now(); // ADD lidarPublisher.publish(output);...
ROS相机激光雷达校准套件 设置 安装依赖项。 sudo apt install ros-DISTRO-camera-calibration 运行以下命令以在ros_workspace/src目录中克隆lidar_camera_calibration软件包。 cd ~/ros_workspace/src git clone https://github.com/heethesh/lidar_camera_calibration ...