上面我们推导的单应性矩阵是在相机运动的情况下进行的,但是相机标定的过程中相机是静止的,而运动的棋盘格标定板。在张正友标定中,用于标定的棋盘格是三维场景中的一个平面P,其在成像平面的像是另一个平面p,单应性矩阵就是指两个平面之间的映射关系,准确的来说是世界坐标系和像素坐标系之间的映射关系。 由于齐次坐标的尺度不变性,Zc就变成了尺度因子
首先是Opencv的官方文档:https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#solvepnp 然后是一篇解释Pnp的很有用的一篇文章: 然后是Epnp的英文论文:https://pdfs.semanticscholar.org/6ed0/083ff42ac966a6f37710e0b5555b98fd7565.pdf 论文记得用谷歌打开。 我们就...
但由于内参矩阵的最后一个元素为1,可以将内参与尺度参数一同求出。 OpenCV相机标定程序使用了另一种内参估计方法,在函数cvInitIntrinsicParams2D()中,假定主点位于图像中间,即已知,仅求解。 外参估计 得到内参之后,因,易得外参 其中,利用的性质,可得。 这里还需要注意,单应矩阵的正负号会导致外参有两种相反的结果。
OpenCV Camera Calibration 示例使用 本文主要介绍OpenCV自带标定例子的使用方法。 OpenCV包含标定文件:calibration.cpp:是通过用户输入可选参数进行相机标定的程序; (1)新建项目 test_Calibration File->New -> Project,点击ok,next,选择Empty project,点击finish。 (2)添加源文件 将OpenCV安装目录下的OpenCV\opencv\.....
OpenCV Camera Calibration 示例使用 本文主要介绍OpenCV自带标定例子的使用方法。 OpenCV包含标定文件:calibration.cpp:是通过用户输入可选参数进行相机标定的程序; (1)新建项目 test_Calibration File->New -> Project,点击ok,next,选择Empty project,点击finish。 (2)添加源文件 将OpenCV安装目录下的OpenCV\opencv\.....
首先是测量目标物体的宽度,和目标物体到相机的距离,并根据上面介绍的方法计算相机的焦距。其实这些并不是真正的摄像机标定。真正的摄像机标定包括摄像机的内参,相关知识可以可以查看这里。 使用cv2.imread 函数从磁盘加载图片,然后通过 find_marker 函数得到图片中目标物体的坐标和长宽...
使用Python及OpenCV实现相机参数标定 一.针孔相机模型原理: 在相机模型中,针孔相机是相对简单而常用的模型。简单的说,针孔相机模型就是把相机简化成小孔成像,如图下图,f标注的距离是焦距。 简单的相机标定原理: 相机标定(Camera Calibration)可以理解为从普通世界坐标系变换到图像坐标系的过程,传统三平面标定板制作难度较...
1. 读取图像,首先需要使用C语言的图像处理库(如OpenCV)或者其他相关库函数来读取输入图像。可以使用类似`imread`函数来加载图像数据。 2. 畸变参数计算,在畸变校正之前,需要计算相机的畸变参数。这些参数通常包括相机的内参和畸变系数。内参包括焦距和主点的坐标,而畸变系数包括径向畸变和切向畸变等。这些参数通常由相机...
1.采集图像:通过标定好的双目相机采集图像,当然也可以用两个单目相机来组合成双目相机。(标定方法下次再说) 2.极线校正:校正的目的是使两帧图像极线处于水平方向,或者说是使两帧图像的光心处于同一水平线上。通过校正极线可以方便后续的NCC操作。 2.1 由标定得到的内参中畸变信息中可以对图像去除畸变,在OpenCV中有...
输入:标定板图像、标定板的网格尺寸、标定板位姿 输出:内参、外参 眼在手外/眼在手上 眼在手外:相机固定,相机拍被机械臂带着移动n个姿态的棋盘格 眼在手上:相机移动,机械臂带着移动n个姿态的相机拍固定的棋盘格 推荐单相机标定实施 多相机标定 注意点:...