基于改进Bi-RRT的无人水面艇自动避碰算法 . 本文全文图片 USV避碰情形 Bi-RRT算法的程序流程图 Bi-RRT算法的构建过程 双曲正切函数图像 R与ω作用示意图 A作用示意图 改进Bi-RRT自动避碰算法搜索树Ta扩展流程 Bi-RRT算法改进前、后避碰路径点规划对比
(54)发明名称 基于改进Bi-RRT算法的柔性穿刺针路径规 划方法 (57)摘要 本发明涉及智能医疗辅助机器人控制技术 领域,具体为基于改进Bi‑RRT算法的柔性穿刺针 路径规划方法,该算法包括以下步骤:通过医学 成像设备获取病灶部位的环境信息;建立柔性针 的穿刺路径模型;将环境中障碍物半径扩大为原 来的1 .5倍留出安全...
Python实现改进后的Bi-RRT算法实例1.背景说明以下代码是参照上海交通大学海洋工程国家重点实验室《基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法研究》的算法思想实现的。2.算法流程产生随机节点pi 寻找T1中距离p1最近的节点pn 以pn为父节点按原始步长向pi延伸得到虚新节点pa 确定距离pi最近的障碍物 使用动态步长策略计算...
动态步长BI-RRT的无人机航迹规划算法
基于改进Bi-RRT *算法的移动机器人路径规划 叶鸿达，黄山，涂海燕 (四川大学电气工程学院，成都610000)摘 要：针对道路狭窄、障碍物较多等复杂环境下快速探索随机树* (RRT*)算法出现的随机性大、效率低、收敛速度慢 和路径曲折等问题，结合一种改进碰撞检测机制的RRT*算法，提出了 一种改进Bi-RRT*算法。该算法...
本发明涉及智能医疗辅助机器人控制技术领域,具体为基于改进Bi‑RRT算法的柔性穿刺针路径规划方法,该算法包括以下步骤:通过医学成像设备获取病灶部位的环境信息;建立柔性针的穿刺路径模型;将环境中障碍物半径扩大为原来的1.5倍留出安全距离;引入目标偏置策略并基于目标偏置策略寻找汇合点;预生长缩短建树距离;分别从起点和目...
本申请公开了一种基于改进Bi‑RRT算法的无人艇自动避碰方法,包括:步骤1,采用并行算法,以无人艇的当前位置和目标位置分别建立第一搜索树和第二搜索树;步骤2,分别根据预设探索步长、父节点坐标,确定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标;步骤3,当判定第一延伸子节点坐标或第二延伸子节点坐标位于障碍物区域外时...
进一步求反获得产品的装配序列.首先,提取零件特征信息和空间位姿信息并在自动拆卸过程中对零件进行干涉检查,建立干涉表;然后,根据零件间干涉关系选择拆卸方向,生成可行的装配序列.在此基础上,对位置特殊,沿单一拆卸方向不能拆卸的零件采用Bi-RRT(双向快速扩展随机树)算法进行路径规划,实现复杂环境中零件的拆卸,并以实例...
知的规划问题为局部路径规划'%(%常见的路径规划算法包 括):1算法*人工势场法*可视图法*概率路图算法*模 拟退火算法*粒子群算法*蚁群算法*遗传算法等'+&&(%以 上算法往往需要事先对状态空间内的障碍物进行环境建模& 导致计算复杂高&收敛速度过于缓慢'&"&$(% =J_J V V E等人在&'')年提出了经典的快速...
本申请公开了一种基于改进Bi‑RRT算法的无人艇自动避碰方法,包括:步骤1,采用并行算法,以无人艇的当前位置和目标位置分别建立第一搜索树和第二搜索树;步骤2,分别根据预设探索步长、父节点坐标,确定第一延伸子节点坐标和第二延伸子节点坐标;步骤3,当判定第一延伸子节点坐标或第二延伸子节点坐标位于障碍物区域外时...