论文链接:BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird's-Eye View Representation 代码链接:https://github.com/mit-han-lab/bevfusion 作者:Zhijian Liu,Haotian Tang,Alexander Amini,…
BEVFusion是一个在BEV(bird eye vision)视角下的一个多任务多传感器融合统一范式, 在共享的BEV空间下统一多模态特征, 找到适合多任务多模态特征融合的统一表示,让融合后的特征同时保留语义、几何等信息,以实现不同的感知任务和3D场景理解等工作,因其良好的计算速度和较高的性能而广泛用于自动驾驶等领域中。 论文地址...
不同算法模型在nuScenes数据集上的基于BEV空间的语义分割任务的实验结果对比情况 通过实验结果可以看出,我们提出的算法模型相比于基线模型而言在性能上有着显著的提高。具体而言,BEVFusion模型的mIoU值只有62.7%,而我们提出的算法模型已经达到了69.1%,具有6.4%个点的提升,这表明我们提出的算法在不同类别上都更有优势。此...
最后,本文将图像特征、图像BEV特征和点云BEV特征融合在一起,生成用于类别预测的融合特征。图像BEV特征的部分是根据候选对象在密集热图中的坐标提取的,而图像特征的部分是根据预测的对象中心提取的。 除了进行一些关键修改外,DAL的预测管道从BEVFusion继承了大部分结构设计。首先,点云BEV特征和图像BEV特征在密集BEV编码器...
不同算法模型在nuScenes数据集上的基于BEV空间的语义分割任务的实验结果对比情况 通过实验结果可以看出,我们提出的算法模型相比于基线模型而言在性能上有着显著的提高。具体而言,BEVFusion模型的mIoU值只有62.7%,而我们提出的算法模型已经达到了69.1%,具有6.4%个点的提升,这表明我们提出的算法在不同类别上都更有优势。此...
1. 不同模态在BEV特征空间中feature alignment方法的探索 2. 基于transformer思想(cross- attention)的特征融合方法探索 3. 时序融合在多模态融合过程中的结合方法 4. 对不同模态的数据进行统一的数据增强方法 5. Radar数据在BEV特征空间的表征方法 Key Results ...
感知组-bev fusion实习生 - 元/天 轻舟智航 计算机软件 C轮 更换职位 招聘中 [实习/校招/社招]阿里妈妈强化学习算法 - K· 薪 阿里巴巴集团 互联网 已上市 立即沟通 职位详情 北京 本科 在校/应届 C/C++ Python 1. 不同模态在BEV特征空间中featur来自BOSS直聘e alignment方法的探索 2. 基于transformeBOSS直...
重要的是，在噪声条件下，GraphBEV比BEVFusion高出8.3%。原文链接：超越BEVFusion！GraphBEV：解决多模态...
下载源码运行setup.py,强烈建议直接拉取本人的仓库代码,原作者代码仓库已更新,此帖不适配 拉取源码 # 本人仓库拉取源码gitclonehttps://gitee.com/linClubs/bevfusion.git# 拉取官方源码gitclonehttps://github.com/mit-han-lab/bevfusion.git 运行setup.py ...
论文提出了一个稳健的框架,RoboFusion,它利用像SAM这样的VFM来将3D多模态目标检测器从干净场景调整为OOD噪声场景。特别是,SAM的适应策略如下。 1) 使用从SAM中提取的特征,而不是推理分割结果。 2) 提出了SAM-AD,这是针对AD场景的预训练SAM。 3) 介绍了一种新的AD-FPN来解决用于将VFM与多模式3D检测器对准的...