BEVFormer v2引入了新的时序融合模块temporal encoder，其设计原理如下：BEVFormer v2对temporal encoder进行了再设计，采用了一种简便的warp和concatenate策略。对于不同帧k的BEV特征Bk，首先通过双线性变换将Bk映射至当前帧作为Bkt，映射依据参考帧变换矩阵Tk t = [R|t] ∈ SE3，该矩阵表示