本文提出了Apollo EM Motion Planner,这是基于一个EM型迭代算法。本计划的目标是安全和乘车体验采用多车道、路径速度迭代、交通规则和决策的组合设计。 II. EM PLANNER FRAMEWORK WITH MULTILANE STRATEGY Fig. 2: EM Framework III. EM PLANNER AT LANE LEVEL 图3为车道级别的速度EM算法。在一个规划周期中包括两...
EM planner是一个轻决策算法,与其他基于大量规则的算法不同,无需提前预估障碍物之间的相互影响,也不会因为规则变多导致找不到合适轨迹而规划失败。 安全性和通过性互相矛盾,安全规则增加后,可选的路径就会减少,而且很容易导致走到一半的换道突然被中断,而EM Planner则更可能保持连贯性,且得到可用的轨迹。 EM的计算...
内容提示: Baidu Apollo EM Motion PlannerHaoyang Fan 1,† , Fan Zhu 2,† , Changchun Liu, Liangliang Zhang, Li Zhuang,Dong Li, Weicheng Zhu, Jiangtao Hu, Hongye Li, Qi Kong 3,∗Abstract—In this manuscript, we introduce a real-time motion planning system based on the BaiduApollo (...
基于TensorFlow和Keras的人工智能课程设计:实现端到端不定长中文字符检测与识别源码及数据集 该项目实现了基于TensorFlow和Keras的端到端不定长中文字符检测与识别,已获高分通过。包含约364万张图片的数据集,按99:1划分为训练集和验证集,数据由中文语料库生成,并经过多种变化处理。项目涵盖了汉字、英文字母、数字及标...
Baidu Apollo EM Motion Plannerarxiv.org/abs/1807.08048 silver bullet:Baidu Apollo代码解析之轨迹规划中的轨迹评估代价函数62 赞同 · 16 评论文章 DP-Path的主要思路是以自车当前位置为起点,沿着车道横纵向(横向为L或d,纵向为s,这里为了字母更清晰,横向统一以d表示)采样一些点,横向采样的一组点叫做level,...
题目:Baidu Apollo EM Motion Planner 名称:百度ApolloEM运动规划器 论文:arxiv.org/abs/1807.0804 代码:github.com/ApolloAuto/a 单位:百度 出版:2018 CrowdMove 题目:CrowdMove: Autonomous Mapless Navigation in Crowded Scenarios 名称:CrowdMove:拥挤场景中的自主无地图导航 论文:arxiv.org/abs/1807.0787 ...
silver bullet:Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Path Optimizer 313 赞同 · 0 评论文章 来理解下面的代码。 当然,对于speed的优化,Apollo使用了不同的目标函数,分为7部分,在代码注释中说明。 Status QpSplineStGraph::AddKernel( const std::vector<const STBoundary*>& boundaries, const SpeedLimit& sp...
LateralDecision主要是指横向的nudge,具体decision相关信息可查阅apollo3_5/modules/planning/proto/decision.proto。 //计算静态、动态障碍物及相应的decision对自车轨迹的横向约束 bool QpFrenetFrame::CalculateObstacleBound( ... ) { for (const auto ptr_obstacle : obstacles) { //path是横向轨迹,若没有...
EM Planner 中的QP Speed Optimizer 和 QP Path Optimizer 大同小异,在底层代码上都是依托于 Spline1dConstraint 和 AffineConstraint 2个类。文件路径为 apollo\modules\planning\math\smoothing_spline\spline_1d_constraint.cc和apollo\modules\planning\math\smoothing_spline\affine_constraint.cc。我在Baidu Apollo代...
silver bullet:Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Path Optimizer 2b11 赞同 · 4 评论文章 本节主要讲QpSplinePathGenerator::AddConstraint()和Spline1dConstraint类。约束的种类可以参考下面的链接。 ApolloAuto/apollogithub.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer.md 结合...