本文提出了Apollo EM Motion Planner,这是基于一个EM型迭代算法。本计划的目标是安全和乘车体验采用多车道、路径速度迭代、交通规则和决策的组合设计。 II. EM PLANNER FRAMEWORK WITH MULTILANE STRATEGY Fig. 2: EM Framework III. EM PLANNER AT LANE LEVE
EM planner是一个轻决策算法,与其他基于大量规则的算法不同,无需提前预估障碍物之间的相互影响,也不会因为规则变多导致找不到合适轨迹而规划失败。 安全性和通过性互相矛盾,安全规则增加后,可选的路径就会减少,而且很容易导致走到一半的换道突然被中断,而EM Planner则更可能保持连贯性,且得到可用的轨迹。 EM的计算...
内容提示: Baidu Apollo EM Motion PlannerHaoyang Fan 1,† , Fan Zhu 2,† , Changchun Liu, Liangliang Zhang, Li Zhuang,Dong Li, Weicheng Zhu, Jiangtao Hu, Hongye Li, Qi Kong 3,∗Abstract—In this manuscript, we introduce a real-time motion planning system based on the BaiduApollo (...
Baidu Apollo EM Motion Planner.pdf 百度自动驾驶论文,关于模型的下载,模型的生成,命令操作,及结果进行详细介绍 自动驾驶2019-08-02 上传大小:630KB 所需:50积分/C币 基于TensorFlow和Keras的人工智能课程设计:实现端到端不定长中文字符检测与识别源码及数据集...
Baidu Apollo EM Motion Plannerarxiv.org/abs/1807.08048 silver bullet:Baidu Apollo代码解析之轨迹规划中的轨迹评估代价函数62 赞同 · 16 评论文章 DP-Path的主要思路是以自车当前位置为起点,沿着车道横纵向(横向为L或d,纵向为s,这里为了字母更清晰,横向统一以d表示)采样一些点,横向采样的一组点叫做level,...
silver bullet:Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Path Optimizer 313 赞同 · 0 评论文章 来理解下面的代码。 当然,对于speed的优化,Apollo使用了不同的目标函数,分为7部分,在代码注释中说明。 Status QpSplineStGraph::AddKernel( const std::vector<const STBoundary*>& boundaries, const SpeedLimit& sp...
LateralDecision主要是指横向的nudge,具体decision相关信息可查阅apollo3_5/modules/planning/proto/decision.proto。 //计算静态、动态障碍物及相应的decision对自车轨迹的横向约束 bool QpFrenetFrame::CalculateObstacleBound( ... ) { for (const auto ptr_obstacle : obstacles) { //path是横向轨迹,若没有...
本节主要分析optimization中的kernel,即要优化的目标,其实就是cost function,整体以 \frac{1}{2}\cdot x^{T} \cdot H \cdot x + f^{T} \cdot x \tag{0} 的形式呈现,由很多部分组成。在EM Planner的论文中,主…
总之,Apollo的这个层次设计是真的优美!以上,可见apollo\modules\planning\tasks\task.h 及 apollo\modules\planning\tasks\optimizers\speed_optimizer.h 及 apollo\modules\planning\tasks\optimizers\dp_st_speed\dp_st_speed_optimizer.h 文件。 bool DpStSpeedOptimizer::SearchStGraph(SpeedData* speed_data) const...
EM Planner 中的QP Speed Optimizer 和 QP Path Optimizer 大同小异,在底层代码上都是依托于 Spline1dConstraint 和 AffineConstraint 2个类。文件路径为 apollo\modules\planning\math\smoothing_spline\spline_1d_constraint.cc和apollo\modules\planning\math\smoothing_spline\affine_constraint.cc。我在Baidu Apollo代...