当CANNM处于Normal Opearation State或Ready Sleep State时,接收到总线上CANNM报文的Byte1的Bit0置1时,需要把状态跳转至Repeat Message State。 这个功能的作用实际上是用来检测总线上还有哪些ECU节点在线,如文章开头所说,进入Repeat Message State时ECU需要发出CANNM报文,通过这个就可知道当前都有啥节点在CAN总线上了...
当成功进入到RMS状态时,该节点就会重新发送NM报文并开启计时器T_REPEAT_MESSAGE,应用报文则需要等待第一帧网络管理报文发送之后再发送。 当然,第一帧NM报文可以通过配置参数MSG_CYCLE_ OFFSET来延迟发送,降低在同一时间内的总线负载,这个配置参数默认是0 ,一般根据测试结果来做适当的调整。 在计时器T_REPEAT_MESSAGE超...
1、首先我们先看一下CanNM的状态机及各个状态下报文发送的情况(一个汽车的ECU在CANNM处于不同状态时,对于CAN应用报文和CANNM报文有着不同的发送要求。比如:在Bus-Sleep-Mode状态,应用报文和网管报文都不往can总线上发送。在Read Sleep State状态,应用报文要往can总线上发送,但CANNM报文不往can总线上发) 2、CAN...
AUTOSAR 通信服务 - NM概念详解 正文 1.网络管理基本概念 2.CanNm和BswM模块交互 2.1 BswNMControl配置容器 BswM模块的BswMAction配置容器下的BswNMControl配置容器可以配置enable或者disable一路Can网络管理报文的发送,通常这个功能需求在DCM模块的0x28服务开关应用/网络管理通信中会使用到。
AUTOSAR通信服务 - NM概念详解 正文 1.网络管理基本概念 2.CanNm和BswM模块交互 2.1 BswNMControl配置容器 BswM模块的BswMAction配置容器下的BswNMControl配置容器可以配置enable或者disable一路Can网络管理报文的发送,通常这个功能需求在DCM模块的0x28服务开关应用/网络管理通信中会使用到。
虽然汽车上网络总线类型多种多样,有CAN,FlexyRay、Lin、Ethernet等,但基本原理相似,本文将以最为常见的CAN总线的NM来讲述,举一反三,对于其他总线的NM,AUTOSAR也有相关规范,大家可以自行去阅读学习。 一般而言,按照唤醒方式,我们可以将ECU网络节点类型划分为两大类:本地唤醒与远程唤醒。
Autosar CanNM 网络管理状态机详解 首先，我们来审视一下状态机图。这是一张极具代表性的CAN网管状态机图。图中展示了多种状态，包括总线休眠状态（Bus-sheep Mode）、重复消息状态（Repeat Message State）、正常操作状态（Normal Operation State）、准备休眠状态（Ready Sheep State）以及预总线休眠状态（Prepare Bus...
以CAN为例,在IF层会根据使用的TRCV不同选择不同的TRCV控制模块,路由CAN的节点模块,而PDUR层主要对某个CAN节点的PDU进行路由,根据该CAN节点的功能进行PDU的分配(PDU为XCP的走XCP模块;PDU为NM的走CANNM模块;PDU为TP的走CANTP模块;J1939的PDU为J1939模块,普通的直接传输到COM等)。
当CAN网络处于开启或者工作情况下会进入网络模式,ECU进入网络模式(Network Mode)后计时器CanNmTimeoutTime就会启动,只要成功接收到来自CAN总线上的网络管理报文或者成功发送至CAN总线网络管理报文,都会将计时器CanNmTimeoutTime重置。 本项目AUTOSAR配置中设定计时器CanNmTimeoutTime为2秒,所以0X505网络管理报文的发送周期...
1、首先我们先看一下CanNM的状态机及各个状态下报文发送的情况(一个汽车的ECU在CANNM处于不同状态时,对于CAN应用报文和CANNM报文有着不同的发送要求。比如:在Bus-Sleep-Mode状态,应用报文和网管报文都不往can总线上发送。在Read Sleep State状态,应用报文要往can总线上发送,但CANNM报文不往can总线上发) 2、CAN...