CAN Communication Matrix:CAN通信矩阵,用来描述完整的CAN网络,包括:涉及的CAN节点;CAN PDU的定义(ID和数据长度DLC);PDU的发送和接收信息。 Physical Channel:物理通道。代表CAN网络的接口,不同CAN硬件单元的不同物理通道可以访问不同的网络。 DLC:Data Length Code,描述SDU长度的CAN信息。 L-PDU:Data Link Layer P...
CANTp模块有两个内部状态:CANTP_OFF和CANTP_ON。 如图6中,下电后CANTp为CANTP_OFF状态,在该状态下,允许更新CANTp的配置。CANTp通过CanTp_Init()成功初始化后,状态切换到CANTP_ON。只有在CANTP_ON的状态下,可以对CAN I-PDU进行分段和重新组装。CanTp_Init()将对模块的所有全局变量进行初始化,并将所有传输...
为了简化车内ECU的通信服务,AUTOSAR基于汽车通信协议(如CAN,LIN以及FlexRay等)定义了一个由多个模块组成的通信协议栈,如图 1.1所示。 图1.1 COM通信栈示意图 在通信协议栈中,位于服务层的有通信层(以下简称Com)、诊断通信层(以下简称Dcm)、路由层(以下简称PduR)、协议数据单元复用层(以下简称IpduM)以及总线相关的...
AUTOSAR_CanTp CANTP的网络层传输协议,以及在ISO-15765-2中是如何定义CanTp的功能的。 三、CanTp1.介绍CanTp是AUTOSAR通信栈中负责网络解析的模块,主要负责接收CanIf层传输的N-PDU数据解析成I-PDU数据,并发送给PDUR模块。 2.数据传输过程CanTp主要是为了解决数据多帧传输的问题,由于CAN总线每次只能发送8个字节...
PDU Router(下文简称“PduR”)模块位于AUTOSAR通讯架构的中间位置,其上层主要包括DLT、DCM、COM和IpduM,下层主要包括CANTp、CanIf、FrIf、LinTp、IpduM、CanNm、FrNm。由于IpduM具有两个不同的角色,所以它分为上下两个模块: 上层:COM模块与I-PDU多路复用器(IpduM)模块之间的通信; ...
PDU Router(下文简称“PduR”)模块位于AUTOSAR通讯架构的中间位置,其上层主要包括DLT、DCM、COM和IpduM,下层主要包括CANTp、CanIf、FrIf、LinTp、IpduM、CanNm、FrNm。由于IpduM具有两个不同的角色,所以它分为上下两个模块: 上层:COM模块与I-PDU多路复用器(IpduM)模块之间的通信; ...
CanIf由与CAN硬件无关的任务组成,属于ECU CAN通信驱动程序。CanIf满足PduR和AUTOSAR COM栈上层通信模块的控制流和数据流要求:发送请求处理、发送确认、接收指示、错误通知和CAN控制器的启动/停止,从而唤醒或参与网络。它的数据处理和通知API基于CAN L-SDU,用于控制和模式处理的API提供了CAN控制器相关的视图。
假设我们已经经过了上述流程进入到了Full Communication状态并且正常收发消息,在某一个时间节点我们不需要继续进行网络通信,并且请求了No Communication: 那么ComM首先需要进入到Ready Sleep模式,并调用Nm_NetworkRelease(),当Nm状态进入到Prepare BusSleep时会通知ComM,随后ComM进入到Silent Communication状态,ComM调用CanSM接口...
1 CANTP的位置和作用 CanTp是PduR和CANIf模块之间的模块,如图1所示。CANTp模块的主要作用是对CAN I-PDU进行分段和重新组装,使得I-PDU的长度不大于8个字节,对CAN FD而言,CAN I-PDU不大于64个字节。 PduR模块将AUTOSAR COM和 DCM的I-PDU部署到不同的通信协议上。通过I-PDU标识符路由到不同的网络系统类型(...
PDU Router(下文简称“PduR”)模块位于AUTOSAR通讯架构的中间位置,其上层主要包括DLT、DCM、COM和IpduM,下层主要包括CANTp、CanIf、FrIf、LinTp、IpduM、CanNm、FrNm。由于IpduM具有两个不同的角色,所以它分为上下两个模块: 上层:COM模块与I-PDU多路复用器(IpduM)模块之间的通信; ...