在Vector工具链的Configurator配置工具中,网管报文接收范围的配置是在CANIF模块中配置的,如下图所示,网管报文的接收范围为0x580-0x5FF: 二、网管报文重要、关键的时间参数 Repeat Message Timer:状态机停留在Repeat Message状态的时间 NM-Timeout Timer:若超过该时间没接收到网管报文,网管状态就从Ready Sleep状态跳转...
7.1.3. CanNm_PassiveStartUp 7.1.4. CanNm_NetworkRequest 7.1.5. CanNm_NetworkRelease 7.1.6. CanNm_DisableCommunication 7.1.7. CanNm_EnableCommunication 7.1.8. CanNm_SetUserData 7.1.9. CanNm_GetUserData 7.1.10. CanNm_Transmit 7.1.11. CanNm_GetNodeIdentifier 7.1.12. CanNm_GetLocalNode...
Com模块中配置发送CanNm User Data的ComIpdu,IPDU中包含用户自定义的Signal,SWC和Com Signal之间进行Pport-Rport连接产生RTE数据读写接口,SWC通过RTE接口Write Signal,Com模块将Signal组包到CanNm User Data所在的IPDU。PDUR模块的路由表中有Com to CanNm的路由表信息,CanNm_MainFunction会在准备发送CanNm Tx报文的...
COMM在接收到请求后,调用 CanSM_RequestComMode()请求CanSM将相应的Can通道状态切换为NOCOM,如果该通道的NMVariant为FULL,调用NM接口Nm_NetworkRelease()请求NM进入sleep,NM在等待总线同步休眠后(其他节点都停发了网络管理报文准备休眠),进入Bus-Sleep状态,反馈给ComM,ComM进入NOCOM状态,如果BswM中配置了ComM...
CanNm 模块应使用配置参数 CanNmNodeId 设置源节点标识符,除非 CanNmPduNidPosition 设置为关闭。 如果CanNm 由于调用 CanNm_NetworkRequest(即由于主动唤醒)而执行从总线睡眠模式或准备总线睡眠模式到网络模式的状态更改并且 CanNmActiveWakeupBitEnabled 为 TRUE,则 CanNm 应在 CBV 中设置 ActiveWakeupBit ...
在预睡眠模式下会设定一个可配置的定时器,参数为CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME, 一旦超时,网络管理状态应该离开预睡眠模式,进入睡眠模式。 (3) 网络模式 分为三种状态,重复报文状态、常规操作状态、准备睡眠状态。 ① 重复报文状态 该状态分为快速发送状态和正常发送状态。都是发送固定个数网络管理报文,发的次数和时...
Autosar CanNM 网络管理状态机详解 首先，我们来审视一下状态机图。这是一张极具代表性的CAN网管状态机图。图中展示了多种状态，包括总线休眠状态（Bus-sheep Mode）、重复消息状态（Repeat Message State）、正常操作状态（Normal Operation State）、准备休眠状态（Ready Sheep State）以及预总线休眠状态（Prepare Bus...
► CAN网络管理模块CanNm ► FlexRay网络管理模块FrNm ► UDP / IP /以太网网络管理模块UdpNm LIN没有网络管理。Nm模块的目的是为ComM模块提供独立于总线的接口。此外,Nm可以配置为NM协调器。如果连接了两个或更多总线,则NM协调器将处理同步关闭。
这边的通讯模块设计与AUTOSAR中很大的区别是去除了PduR模块,PduR的功能则由Com承担;当然我们很多产品并不需要复杂的消息路由功能,Com收到消息时,仅需判断Id信息,即可再分发给AppCom,Uds或者Nm等; 图7 通讯功能 ·CanIf与LinIf:底层的抽象,设计通用的Can与Lin接口 ...