人工势场法(APF)是一种简单直观的路径规划算法,适用于避障和路径规划等任务。它通过吸引力和排斥力的合成计算来引导机器人向目标点移动,并避开障碍物。虽然 APF 在很多场景下表现良好,但它也有局部极小值问题,需要进一步改进或与其他算法结合使用。 通过本文的学习,你应该能够理解人工势场法的基本原理,并掌握如何使...
Safe APF算法是一种新的路径规划算法,它综合了安全性和效率的考虑。该算法引入了一种评估安全性的指标,以避免机器人与障碍物之间的碰撞。与传统的人工势场算法相比,Safe APF算法可以更好地在复杂环境中规划安全的路径。然而,该算法仍处于研究阶段,需要进一步的实验和验证。 此外,动态窗口方法是另一种常见的局部路径...
基于领航跟随法与人工势场(APF)法的多智能体编队动态避障 apf 编队包含集结和保持队形移动两个过程 415 -- 0:45 App RRT* rrtstar做为全局路径规划,融合局部动态窗口DWA动态避障 动态障碍物 动态环境 dwa-rrt* 融合算法 265 -- 0:13 App 密度聚类算法-RRT* 混合算法 比传统混合A*算法计算效率高、路径平滑...
【RRT结合APF算法快速探索随机树结合人工势场法的路径规划算法】代码地址:https://mbd.pub/o/bread/mbd-ZpWTk51wRRT结合APF算法的matlab代码。地图为可以替换的栅格地图。代码是在复现华中科技大学发表的英文论文的基础上的进一步改进。RRT算法。人工势场算法。1.原论文方
基于matlab实现改进的人工势场法,apf算法进行路径规划,通过改进斥力函数和引入模拟退火算法,克服局部极小值和目标不可达问题。并附送未改进的apf算法,可做改进与未改进的效果比对使用,如图,未改进的算法会陷入局部极小值从而导致路径规划失败。起始点位置,障碍物位置可以根据自己需求随便设置更改,自己设置地图进行路径规划...
Astar A星 改进 路径规划 A* 路径平滑处理 圆弧化 优化算法 astar 小朵儿UP 118 0 A* 算法 APF 虚拟点,人工势场融合 Astar 融合算法 路径规划 A星 人工势场 改进的a星加势场 astar 优化改进 小朵儿UP 144 0 改进人工势场法 APF A*算法,三维路径规划 对比算法 A星算法 Astar astar 路径规划 斥力点...
简化调制算法是一种基于APF的控制方法,它通过对APF的PWM信号进行调制,实现对电网中谐波电流的滤波作用。具体实现过程如下: 1.确定APF的控制目标,即滤波器的频率范围和衰减系数。 2.选择合适的PWM方式,对APF的输出电流进行调制。 3.进行相位补偿,使APF的输出电流与谐波电流相反。 简化调制算法具有以下优点: 1.实现简...
本文对人工势场法展开研究,分析传统人工势场的局限性,对改进人工势场法进行探讨,提出一种新的改进人工势场算法,提高局部路径规划算法的适用性与规划效率。本文基于人工势场(APF)算法、Vortex APF 算法、Safe APF 算法和动态窗口实现机器人路径规划。 ⛄ 部分代码...
谐波检测算法 APF的谐波检测算法主要可以分为三类：➢基于傅立叶分解的算法，如：带滑动窗的 FFT算法➢基于Akagi瞬时无功理论的算法，如：ip、iq及其各种改进算法➢基于时域分析的有功电流分离方法，如：FBD法 谐波检测算法 ip、iq算法 ea PLL sincos Udc ip PI Udc_ref iaibic iC32i C ipiq LPFipLPFiq if...
【专利摘要】本发明涉及一种适用于电动汽车不同充电阶段谐波治理的APF(Active?Power?Filter)控制算法,电动汽车接入到充电站400V低压母线A、B、C三相上进行充电,三相H桥式APF接入到充电站400V低压母线A、B、C三相上进行谐波补偿,所述的APF控制算法按照如下步骤进行:步骤S1:谐波电流指令检测;步骤S2:直流电容电压PI控制;...