我们可以使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的软件包。假设我们的软件包名为amcl_pose,可以使用以下命令创建: cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg amcl_pose 1. 2. 4. 编写 Python 脚本 接下来,我们需要编写一个 Python 脚本来实现python /amcl_pose的功能。 在amcl_pose软件包的src目录下,创建一个名...
但是发现amcl_pose的频率很低。amcl_pose话题的发布需要经过重采样,而重采样的触发条件是里程计显示小车平移了0.2m(参数update_min_d)或者旋转了30度(参数update_min_a)。而且我在rviz里点击了重新设置车体坐标的按钮之后才能显示出来 但是这两个参数阈值如果改的很小,虽然amcl_pose可以很快发布的,但是这就会导致例...
~recovery_alpha_fast(double, default: 0.0 (disabled)):机器人被绑架,重新恢复时的粒子最快衰减率(参考Argument_MCL) ~initial_pose_x(double, default: 0.0 meters) ~initial_pose_y(double, default: 0.0 meters) ~initial_pose_a(double, default: 0.0 radians):初始位姿(x,y,theta) ~initial_cov_xx(...
initialpose(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped):用来初始化粒子滤波器的均值和协方差。 map(nav_msgs/OccupancyGrid):获取地图数据。 发布的Topic amcl_pose(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped):机器人在地图中的位姿估计。 particlecloud(geometry_msgs/PoseArray):位姿估计集合,rviz中可以被 PoseArray 订阅然...
node->value += value;//将key值一样的Pose的值累加}//The keys are not equal, so split this nodeelse{//Find the dimension with the largest variance and do a mean 取差值最大的维度,取均值,然后分割//splitmax_split =0; node->pivot_dim = -1;for(i =0; i <3; i++) ...
initial_pose 描述全局坐标系中机器人底座初始位姿的X、Y、Z坐标和偏航角(单位为米和弧度)。 max_beams 描述更新过滤器时,设置每次扫描要使用多少个均匀间隔的光束。 max_particles 描述所允许的最大粒子数。 min_particles 描述所允许的最小粒子数。
... //发布位姿p,即AMCL包粒子滤波算法估计出的在世界坐标系下(map坐标系)机器人所在的位置 pose_pub_.publish(p); last_published_pose = p; ROS_DEBUG("New pose: %6.3f %6.3f %6.3f", hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0], hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[1], hyps[max_weigh...
initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 初始位置给定,若没有初始位置时,map-base_footprint=(0) 。 map ( 3、nav_msgs/OccupancyGrid) 发布的地图话题,在实验过程中我们会用 map_server 加载地图到 ROS 空间。 2 2.发布的主题发布的主题 amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) ...
好了,此时就看到了机器人已经放在地图当中了。然后我们点击rviz上的“2D Pose Estimate”按键,然后左键在机器人上单击,让绿色的箭头和黄色的箭头重合,机器人就开始随机选择目标导航了: 在监控窗口中,我们可以看到机器人发送的状态信息: 其中包括距离信息、状态信息、目标的编号、成功率和速度等信息。
移动机器人激光SLAM(激光同步定位和建图)过程中,检测轮式里程计输出,大概相对位移发生≥0.5m或相对角度发生≥10度,则同时采集保存一张当前图像和当前时刻机器人的位姿,直到整个室内环境行走一遍,则建立图像(images + pose.txt)结束(尽量多走不同的点,这样拍到的照片覆盖多,有利于增加回环的高检测率)。