3. update_min_a:位置更新的最小角度,小于此角度不会更新位置信息。 4. max_particles:粒子滤波器中粒子的最大数量。 5. min_particles:粒子滤波器中粒子的最小数量。 6. initial_pose_x:机器人初始位置的x坐标。 7. initial_pose_y:机器人初始位置的y坐标。 8. initial_pose_a:机器人初始朝向,单位为弧...
amcl_pose话题的发布需要经过重采样,而重采样的触发条件是里程计显示小车平移了0.2m(参数update_min_d)或者旋转了30度(参数update_min_a)。而且我在rviz里点击了重新设置车体坐标的按钮之后才能显示出来 但是这两个参数阈值如果改的很小,虽然amcl_pose可以很快发布的,但是这就会导致例子很快收敛而不能定位正确。所以...
//delta=pose-pf_odom_pose(粒子滤波器里的里程计位姿,代表旧的位姿) delta.v[0] = pose.v[0] - pf_odom_pose_.v[0]; //新的位姿-旧的位姿 delta.v[1] = pose.v[1] - pf_odom_pose_.v[1]; //使用angle_diff函数求出角度的改变 delta.v[2] = angle_diff(pose.v[2], pf_odom_pose...
amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) Robot’s estimated pose in the map, with covariance. particlecloud (geometry_msgs/PoseArray) The set of pose estimates being maintained by the filter. tf (tf/tfMessage) Publishes the transform from odom (which can be remapped via the ~odom_...
// Odometric pose 里程计位姿 public: pf_vector_t pose; //里程计位姿改变 // Change in odometric pose public: pf_vector_t delta; }; 接着定义里程计运动模型,使用AMCLOdom类来表示,它继承了AMCLSensor基类。主要的功能是定义不同运动模型的输入参数,以及通过运动来更新粒子滤波器。
// Apply the action model 设置运动模型 bool AMCLOdom::UpdateAction(pf_t *pf, AMCLSensorData *data) //更新运动,其输入为粒子滤波器pf和AMCLSensorData提供的data { AMCLOdomData *ndata;//在此使用AMCLOdomData类 创建一个里程计数据模型 ndata :只有pose ,delta ndata = (AMCLOdomData*) data;//...
save_pose_rate 描述将最后估计姿态和协方差存储到参数服务器的最大速率 (Hz),在变量 ~initial_pose_* 和 ~initial_cov_* 中。此保存的姿势将在后续运行中用于初始化过滤器 (-1.0表示禁用)。 sigma_hit 描述用于设置在模型z_hit部分中使用的高斯模型的标准差。
1、AMCL 算法Ros 代码结构: AmclNode:AmclNode()updatePoseFromServer/从参数服务器获取机器人初始位置requestMap/从参数服务器获取地图信息,初始化粒子滤波器handleMapMessagefreeMapDependentMemory /清空 map_,pf_,odom_,laser_ convertMap/保存载入的地图信息pf_alloc/创建粒子滤波器updatePoseFromServer/载入预设的均...
描述AMCL从参数 initial_pose* 设置机器人初始姿势,而不是等待话题 [initial_pose `消息。 initial_pose 描述全局坐标系中机器人底座初始位姿的X、Y、Z坐标和偏航角(单位为米和弧度)。 max_beams 描述更新过滤器时,设置每次扫描要使用多少个均匀间隔的光束。
否则通过请求map_server的服务来获取地图数据。 "scan_topic"则是激光传感器的扫描数据主题。"initial_pose_x(y)"分别是机器人的初始位置,"initial_pose_a"则是机器人的初始方向角。 "odom_frame_id", "base_frame_id"和"global_frame_id"分别是用于定位的里程计坐标系、底盘坐标系、地图坐标系。