步骤4计算这一帧起始角度和终止角度是为了构建一个“整体”,下面就可以通过这个点和初始角度的偏差来计算,这个点到底在这一帧内部进行了多久的运动,并且将这个时间存储起来,从而进行雷达去畸变。(具体什么是雷达去畸变可以参考LOAM中的论文) 步骤5,计算出每一个点对应的线束,并且重新组织,是为了下面计算曲率使用。 ...
-atan()函数计算起始点的结果可能是-\frac{5}{6}\pi,计算结束点的结果可能是-\frac{1}{6}\pi,这样得到的扫描范围则为-\frac{2}{3}\pi,这样显然不太合适,因此我们先验地给结束点的计算结果加2\pi,最后结果为起始点角度-\frac{5}{6}\pi,结束点角度\frac{11}{6}\pi,这样得到的扫描范围是\frac{8...
下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读(中文注释版的A-LOAM已经push到github,见A-LOAM-NOTED),最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法(论文中说的是LM法)求解ICP配准的非线性最小二乘问题,这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库做了简化,CSDN也有篇不错的博文,知乎也有篇很赞的文章,如有问题,欢...
LOAM笔记及A-LOAM源码阅读 2018-04-18 22:17 −... WellP.C 22 44683 ArrayList实现原理(JDK1.8) 2019-11-30 19:14 −### ArrayList实现原理(JDK1.8)  ``` java public class ArrayLis... ...
大型工业跨平台软件C++源码提供,建模,组态!【推荐】阿里云金秋云创季:智惠就在双11,200+款云爆品折上再折【推荐】博客园社区专享云产品让利特惠,阿里云新客6.5折上折【推荐】轻量又高性能的 SSH 工具 IShell:AI 加持,快人一步 编辑推荐: · PostgreSQL Public 模式的风险以及安全迁移 · .NET云原生应用实践(...
SC-A-LOAM是一种鲁棒的激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)系统,它采用了一种灵活的插件式闭环和姿态图优化方法。该系统通过使用SC-A-LOAM算法,可以有效地处理激光雷达数据,实现高精度的地图构建和位置估计。此外,该系统还支持多种传感器融合技术,如IMU、GPS等,以进一步提高系统的性能。总之,SC-A-LOAM是一种...
下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读(中文注释版的A-LOAM已经push到github,见A-LOAM-NOTED),最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法(论文中说的是LM法)求解ICP配准的非线性最小二乘问题,这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库做了简化,CSDN也有篇不错的博文,知乎也有篇很赞的文章,如有问题,欢...
可以清楚地看出laserOdometry的订阅了5个话题:有序点云、极大平面点、次极小平面点、极小平面点、次极小平面点。发布了4个话题:有序点云、上一帧的平面点、上一帧的边线点、当前帧位姿粗估计。 二、laserOdometry主函数 2.1 话题的订阅与发布 intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"laserOdometr...