步骤4计算这一帧起始角度和终止角度是为了构建一个“整体”,下面就可以通过这个点和初始角度的偏差来计算,这个点到底在这一帧内部进行了多久的运动,并且将这个时间存储起来,从而进行雷达去畸变。(具体什么是雷达去畸变可以参考LOAM中的论文) 步骤5,计算出每一个点对应的线束,并且重新组织,是为了下面计算曲率使用。 ...
下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读(中文注释版的A-LOAM已经push到github,见A-LOAM-NOTED),最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法(论文中说的是LM法)求解ICP配准的非线性最小二乘问题,这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库做了简化,CSDN也有篇不错的博文,知乎也有篇很赞的文章,如有问题,欢...
goldqiu:二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示 整个项目是用ROS环境下的catkin make进行编译的,初学者主要关注include、launch、rviz_cfg、src文件夹和README、CMakeLists、package文件。 CMakeLists文件: find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs nav_msgs sensor_msgs roscpp rospy rosbag...
* @Description: 读取kitti文件,发布odomGT,pathGT * @FilePath: \A-LOAM-NOTED-devel\src\kittiHelper.cpp */ // Author: Tong Qin qintonguav@gmail.com // Shaozu Cao saozu.cao@connect.ust.hk #include <iostream> #include <fstream> #include <iterator> #include <string> #include <vector> ...
大型工业跨平台软件C++源码提供,建模,组态!【推荐】还在用 ECharts 开发大屏?试试这款永久免费的开源 BI 工具!【推荐】国内首个AI IDE,深度理解中文开发场景,立即下载体验Trae【推荐】编程新体验,更懂你的AI,立即体验豆包MarsCode编程助手【推荐】抖音旗下AI助手豆包,你的智能百科全书,全免费不限次数【推荐】轻...
Java入门系列之集合HashMap源码分析 2019-11-30 19:54 − 前言我们知道在Java 8中对于HashMap引入了红黑树从而提高操作性能,由于在上一节我们已经通过图解方式分析了红黑树原理,所以在接下来我们将更多精力投入到解析原理而不是算法本身,HashMap在Java中是使用比较频繁的键值对数据类型,所以我们非常有必要详细去...
下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读(中文注释版的A-LOAM已经push到github,见A-LOAM-NOTED),最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法(论文中说的是LM法)求解ICP配准的非线性最小二乘问题,这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库做了简化,CSDN也有篇不错的博文,知乎也有篇很赞的文章,如有问题,欢...
啦发表于Andro... A_LOAM源码解析——laserMapping 一、关系从rqt_graph中观察节点关系节点laserMapping订阅了来自laserOdometry的四个话题:地图点点云、上一帧的边线点集合,上一帧的平面点集合,以及当前帧的位姿粗估计。 发布了四… Alvin...发表于从A_LO... 【+源码分析Electron内部:整合 MessageLoop...
从rqt_graph中观察节点关系,节点laserMapping订阅了来自laserOdometry的四个话题:地图点点云、上一帧的边线点集合,上一帧的平面点集合,以及当前帧的位姿粗估计。 发布了四个话题:附近帧组成的点云集合(submap),所有帧组成的点云地图,当前帧位姿精估计。
LOAM提出了一种简单而高效的特征点提取方式:根据点云点的曲率提取特征点。即把特别尖锐的边线点与特别平坦的平面点作为特征点。 LOAM对点的曲率是这样计算的, 公式看起来比较复杂,实际上就是同一条扫描线上的取目标点左右两侧各5个点,分别与目标点的坐标作差,得到的结果就是目标点的曲率。当目标点处在棱或角的...