步骤4计算这一帧起始角度和终止角度是为了构建一个“整体”,下面就可以通过这个点和初始角度的偏差来计算,这个点到底在这一帧内部进行了多久的运动,并且将这个时间存储起来,从而进行雷达去畸变。(具体什么是雷达去畸变可以参考LOAM中的论文) 步骤5,计算出每一个点对应的线束,并且重新组织,是为了下面计算曲率使用。 ...
-atan()函数计算起始点的结果可能是-\frac{5}{6}\pi,计算结束点的结果可能是-\frac{1}{6}\pi,这样得到的扫描范围则为-\frac{2}{3}\pi,这样显然不太合适,因此我们先验地给结束点的计算结果加2\pi,最后结果为起始点角度-\frac{5}{6}\pi,结束点角度\frac{11}{6}\pi,这样得到的扫描范围是\frac{8...
一、节点关系 可以清楚地看出laserOdometry的订阅了5个话题:有序点云、极大平面点、次极小平面点、极小平面点、次极小平面点。发布了4个话题:有序点云、上一帧的平面点、上一帧的边线点、当前帧位姿粗估计。 二、laserOdometry主函数 2.1 话题的订阅与发布 intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv...